一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介
      LGAI-BCY02型 智能移動(dòng)機(jī)器人是一款室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人的學(xué)習(xí)和研究平臺(tái)，它搭載了上下兩層控制器，以及服務(wù)機(jī)器人所需的所有傳感器，預(yù)裝了ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，旨在為高校移動(dòng)機(jī)器人教學(xué)提供一個(gè)開(kāi)放，簡(jiǎn)介，廉價(jià)，模塊化的綜合機(jī)器人平臺(tái)。

1-1  機(jī)器人產(chǎn)品圖

二、產(chǎn)品特點(diǎn)

1、模塊化可拼接
    LGAI-BCY02型 智能移動(dòng)機(jī)器人由機(jī)械連接模塊，控制模塊，傳感器模塊，動(dòng)力模塊組成，一套機(jī)器人平臺(tái)可以拼接為兩輪差動(dòng)，三輪全向，履帶式等三種運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(如上圖所示)，學(xué)校可以根據(jù)教學(xué)需要和不同的教學(xué)階段來(lái)搭建不同的模塊，學(xué)生也可以在拼接模塊的過(guò)程中，更加深刻的理解機(jī)器人各個(gè)機(jī)構(gòu)的功能，以及連接的方式。

2、開(kāi)放，擴(kuò)展性
    系統(tǒng)軟件，硬件均為開(kāi)放性結(jié)構(gòu)，客戶可根據(jù)自己的需求來(lái)擴(kuò)展和二次開(kāi)發(fā)。
3、雙層控制器結(jié)構(gòu)，雙層系統(tǒng)
    LGAI-BCY02型 智能移動(dòng)機(jī)器人上下兩層控制結(jié)構(gòu)，模擬人類的“大腦”和“小腦”，下位機(jī)采用STM32F103VET6控制器，運(yùn)行freeios，主要負(fù)責(zé)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，基本傳感器采集，機(jī)器人保護(hù)等任務(wù)，上位機(jī)才高性能工控機(jī)，運(yùn)行ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，主要負(fù)責(zé)，定位，導(dǎo)航，規(guī)劃，識(shí)別等高級(jí)功能。雙層控制結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，安全，可靠。
4、智能機(jī)器人
    往常所謂的“智能移動(dòng)小車”往往只擁有下位機(jī)單片機(jī)級(jí)別的處理器，只能夠完成循跡，簡(jiǎn)單避障，走簡(jiǎn)單軌跡等功能。但是模塊化ros智能移動(dòng)機(jī)器人借助于上下兩層控制器的結(jié)合，搭配強(qiáng)大的ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，使機(jī)器人能夠完成室內(nèi)地圖構(gòu)建，自主導(dǎo)航，人體跟蹤，語(yǔ)音識(shí)別與合成等真正的智能機(jī)器人應(yīng)該有的功能。 5、完整的開(kāi)發(fā)工具和豐富的學(xué)習(xí)文檔
    開(kāi)發(fā)文檔：實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)，機(jī)器人使用手冊(cè)，開(kāi)源社區(qū)，機(jī)器人開(kāi)發(fā)文檔。
    開(kāi)發(fā)工具：依托于ROS，擁有：三維仿真環(huán)境，可視化消息顯示軟件，系統(tǒng)信息交互顯示，可視化調(diào)試，診斷軟件等。
6、適用范圍廣泛
    LGAI-BCY02型 智能移動(dòng)機(jī)器人配有完整的實(shí)驗(yàn)開(kāi)設(shè)和指導(dǎo)資料，可以用于學(xué)校本科或高職教學(xué)使用，同時(shí)也配備了服務(wù)機(jī)器人所需要的所有傳感器，以及完整的開(kāi)發(fā)文檔，可以用于研究生做課題的科研平臺(tái)。

三、機(jī)器人結(jié)構(gòu)說(shuō)明

如圖3-1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖所示，組裝后的機(jī)器人分為4層，*底下一層為運(yùn)動(dòng)底盤(pán)，可以有履帶，兩輪差動(dòng)，三輪全向可供選擇，第二層為下位控制層，第三層為上位機(jī)控制層，第四層放置二維激光，kinect等傳感器。

四、機(jī)器人配置

分 項(xiàng)	項(xiàng)目描述
應(yīng)用說(shuō)明	1.機(jī)器人底層控制開(kāi)發(fā)； 2.機(jī)器人操作系統(tǒng)學(xué)習(xí)與開(kāi)發(fā)； 3.參加中國(guó)服務(wù)機(jī)器人大賽； 4.參加中國(guó)機(jī)器人大賽服務(wù)組； 5.本科生/研究生實(shí)驗(yàn)教育； 6.創(chuàng)客創(chuàng)新平臺(tái)。
LGAI-BCY02型 智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)	組成模塊： 1.嵌入式開(kāi)發(fā)板：1塊； 2.直流伺服減速電機(jī)：3個(gè)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊：2個(gè)； 3.超聲波傳感器：6個(gè)，碰撞傳感器：6個(gè)，防跌落傳感器：6個(gè)； 4.電池：鋰電池1塊，平衡充電器：1個(gè)； 5.深度相機(jī):1臺(tái)，二維激光測(cè)距儀：1套； 6.I5控制器及顯示器1套； 7.機(jī)械結(jié)構(gòu)套件 1套； 8.全向輪：3個(gè)，差動(dòng)輪：2個(gè)； 9.結(jié)構(gòu)：3+1層，鋁合金材料； 10.安裝工具：1套, 鋁合金箱：1個(gè)； 11.組合后尺寸：320mm*320mm*(500-1200mm高度可調(diào))。 下層軟件功能： 1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制功能(速度控制，位置控制，軌跡控制)； 2 機(jī)器人循跡功能； 3 機(jī)器人漫游功能； 4機(jī)器人防跌功能； 5 機(jī)器人防撞功能。 上層軟件功能： 6 機(jī)器人室內(nèi)地圖構(gòu)建功能； 7 機(jī)器人室內(nèi)自主導(dǎo)航與規(guī)劃能； 8 機(jī)器人人體跟蹤功能； 9 機(jī)器人語(yǔ)意識(shí)別與對(duì)話功能； 10 機(jī)器人人體姿態(tài)識(shí)別功能； 11 機(jī)器人三維仿真功能； 12 機(jī)器人3D地圖構(gòu)建功能。
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容	1.基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)：實(shí)驗(yàn)1-實(shí)驗(yàn)10； 2.創(chuàng)新型實(shí)驗(yàn)：實(shí)驗(yàn)11-實(shí)驗(yàn)28。
文件資料	1.產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)（包括光盤(pán)）； 2.實(shí)驗(yàn)說(shuō)明書(shū)及程序開(kāi)發(fā)指南。