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一、智能網(wǎng)聯(lián)微縮車介紹

智能網(wǎng)聯(lián)教具車采用阿克曼轉(zhuǎn)向的線控底盤，搭載 360 度掃描式激光雷達(dá)、慣性陀螺儀、視覺攝像頭，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)場景導(dǎo)航、循跡、避障、繞障、遵守交通標(biāo)識等自動駕駛功能。采用先進(jìn)的AI人工智能計(jì)算平臺，可進(jìn)行圖像識別、SLAM定位、環(huán)境感知、障礙物探測、交通標(biāo)識識別、多傳感器融合、自動駕駛決策與控制等教學(xué)和研究，并支持二次開發(fā)。

二、主要功能

采用阿克曼結(jié)構(gòu)，提供CAN線控協(xié)議，貼近智能網(wǎng)聯(lián)汽車形態(tài)，可進(jìn)行汽車線控底盤結(jié)構(gòu)原理教學(xué)；

控制系統(tǒng)與L4自動駕駛系統(tǒng)框架類似，可學(xué)習(xí)感知、定位、規(guī)劃、控制四大自動駕駛模塊工作方式；

提供建圖工具，建立具有交通規(guī)則信息的行駛地圖，微縮車可依據(jù)地圖自主行駛到任意目標(biāo)點(diǎn)；

可基于聯(lián)動展示臺，實(shí)現(xiàn)AVP代客泊車倒車入庫；

可實(shí)現(xiàn)網(wǎng)約車定點(diǎn)約車、送客等定位路徑規(guī)劃自動駕駛；

可基于聯(lián)動展示臺，實(shí)現(xiàn)車路協(xié)同、識別交通設(shè)施、識別行人等功能；

三、主要規(guī)格

1、小車底盤基本參數(shù)

尺寸：長*寬*高233*191*146

供電接口：5V和12V供電接口。

前轉(zhuǎn)向舵機(jī)，后輪驅(qū)動。

帶電池,控制板,和遙控器，可實(shí)現(xiàn)遙控駕駛。

2、環(huán)境感知部件

1.激光雷達(dá)

測量距離：0.15-12m

掃描角度：0-360度

測距分辨率：<0.5

角度分辨率：<=1度

測量頻率：2000-8000Hz

掃描頻率：1—10HZ

3、 IMU

類型：九軸傳感器，加速度計(jì)，陀螺儀和磁強(qiáng)計(jì)

板載能力：板載ATmega328處理并通過串行流發(fā)送的所有傳感器的輸出

數(shù)據(jù)輸出：支持FTDI、藍(lán)牙、Xbee

輸入電壓：3.5-16DC

4、攝像頭

最大分辨率: 1920*1080

5、控制器

CPU：ARM Cortex-A78AEV8.2 64bit@1.5GHz(六核)

GPU：搭載16個(gè)TensorCore的512核NVIDAAAmpere架構(gòu)GPU@625Mhz

算力：20TOPS

內(nèi)存：4GB 64-bit LPDDR5、34 GB/S

USB接口：3×USB3.0+1 USB2.0+1 Type-C

視頻編碼：1080p30由1-2個(gè)CPU核心提供支持

視頻解碼：H.265(4K60，2×4K30，5×1080p60，11×1080p30)

GPIO引腳數(shù)：40

四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容

1. 機(jī)器人底層功能

底層ROS串口通信

預(yù)留CAN通信接口

IMU與里程數(shù)據(jù)反饋

電池電壓檢測與電壓報(bào)警

支持串口一鍵下載

陀螺儀零點(diǎn)漂移清除

場景機(jī)器人底盤運(yùn)動學(xué)分析

航模遙控使用

常見電路保護(hù)功能

2. 建圖導(dǎo)航相關(guān)功能

機(jī)器人動態(tài)避障

機(jī)器人定點(diǎn)導(dǎo)航

機(jī)器人多點(diǎn)導(dǎo)航

TEB與DWA路徑規(guī)劃

激光雷達(dá)角度屏蔽

激光雷達(dá)建圖導(dǎo)航

rtab純視覺建圖導(dǎo)航

rtab視覺+雷達(dá)建圖導(dǎo)航

Gmapping建圖

Hector建圖

Karto建圖

Cartographer建圖

RRT自主建圖

機(jī)器人編隊(duì)(領(lǐng)航者算法)

機(jī)器人編隊(duì)切換

機(jī)器人編隊(duì)避障

Cartographer3D三維重建

LIO-SAM三維重建

LeGO-LOAM三維重建

3. 人機(jī)交互相關(guān)功能

鍵盤節(jié)點(diǎn)控制

APP重力感應(yīng)控制

APP調(diào)節(jié)PID參數(shù)

ROSAPP圖傳與控制

ROS APP建圖

ROS APP導(dǎo)航

聲源定位

語音召喚

語音控制

語音導(dǎo)航

語音播報(bào)

語音交互

激光雷達(dá)跟隨

TTS文本轉(zhuǎn)音頻功能

ROS Ot功能

4. 視覺處理相關(guān)功能

opencv應(yīng)用與教程

網(wǎng)頁攝像頭監(jiān)控

深度視覺跟隨

KCF跟隨

AR標(biāo)簽識別

RGB視覺巡線(融合雷達(dá)避障)

人體骨架識別

人體骨架跟隨

3D視覺姿態(tài)控制

3D視覺建圖

3D視覺導(dǎo)航

ORB視覺建圖功能

5. 深度學(xué)習(xí)相關(guān)功能

YOLO物體識別

YOLO手勢識別

YOLO交通標(biāo)志識別

深度學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練

手勢控制

沙盤地圖自動駕駛

Tensorflow物體識別

Tensorflow目標(biāo)檢測

Tensorflow手寫數(shù)字識別