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一、實(shí)訓(xùn)室設(shè)備介紹

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程基礎(chǔ)操作平臺(tái)采用模塊化設(shè)計(jì)，靈活組合，可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程初級(jí)和智能制造生產(chǎn)管理與控制初級(jí)的實(shí)訓(xùn)考核與技能鑒定。系統(tǒng)融入工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)、電子電工技術(shù)、多種作業(yè)技術(shù)、智能傳感技術(shù)、可編程控制技術(shù)、機(jī)器視覺(jué)技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、串口通信技術(shù)、以太網(wǎng)通訊技術(shù)、離線編程仿真技術(shù)等先進(jìn)制造技術(shù)，涵蓋工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械設(shè)計(jì)、電氣自動(dòng)化、智能傳感、智能制造等多門(mén)學(xué)科的專(zhuān)業(yè)知識(shí)。

1、實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)總體要求

設(shè)備承接工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程初級(jí)的教學(xué)實(shí)訓(xùn)和職業(yè)技能考核。通過(guò)初級(jí)、中級(jí)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目的學(xué)習(xí)，強(qiáng)化機(jī)器人編程的技巧。結(jié)合以太網(wǎng)通信、機(jī)器人視覺(jué)等智能制造關(guān)鍵技術(shù)，進(jìn)一步學(xué)習(xí)掌握機(jī)器人在智能制造中的應(yīng)用。
工業(yè)機(jī)器人運(yùn)維教學(xué)考證實(shí)訓(xùn)室以實(shí)現(xiàn)技能培訓(xùn)和技能鑒定為建設(shè)目標(biāo)，主要由主體設(shè)備與必要的實(shí)現(xiàn)考核、監(jiān)控、存儲(chǔ)、顯示、服務(wù)等功能的配套設(shè)施組成。具體設(shè)備清單如下：
2、設(shè)備清單

3、模塊配置清單

二、主要模塊介紹

1、ABB IRB 120工業(yè)機(jī)器人
由工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人底座、機(jī)器人控制柜和示教盒、控制柜放置架等組成。
2、標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)
標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)高度880mm，由鋁型材搭建而成，前后可視化開(kāi)關(guān)門(mén)，兩側(cè)和底部鈑金封板，可為機(jī)器人、示教器、功能模塊的安裝提供標(biāo)準(zhǔn)的安裝接口，保證穩(wěn)定牢固。實(shí)訓(xùn)臺(tái)預(yù)留有標(biāo)準(zhǔn)氣源和電氣接口安裝位置，根據(jù)模塊的使用情況進(jìn)行功能的擴(kuò)展。實(shí)訓(xùn)臺(tái)同時(shí)為工業(yè)機(jī)器人、功能模塊、功能套件提供穩(wěn)定的電源，平臺(tái)上可牢固安裝多種功能模塊。
 標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)技術(shù)參數(shù)

3、快換工具模塊
主要由固定底板、快換支架、檢測(cè)傳感器、快換盤(pán)等組成。根據(jù)不同的實(shí)訓(xùn)目標(biāo)和操作對(duì)象，提供多種不同的快換工具?？鞊Q工具放置在帶有定位和檢測(cè)功能工具支架上。
快換工具：機(jī)器人末端工具包括單吸盤(pán)工具、電機(jī)手爪工具、關(guān)節(jié)手爪工具、無(wú)源工具、激光筆工具。
 快換工具模塊技術(shù)參數(shù)

4、平面繪圖模塊
模塊主要由固定底板、平面繪圖板、支架、不銹鋼拉手等組成。通過(guò)操作機(jī)器人利用繪圖筆工具在繪圖紙上進(jìn)行繪圖作業(yè),可以掌握機(jī)器人基本的點(diǎn)示教、直線、曲線運(yùn)動(dòng)方法。
 平面繪圖模塊技術(shù)參數(shù)

5、搬運(yùn)模塊
搬運(yùn)模塊主要由固定底板、不銹鋼拉手等組成。電機(jī)套件各零件對(duì)應(yīng)放在固定底板定位槽內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人通過(guò)選擇對(duì)應(yīng)工具，實(shí)現(xiàn)不同形狀物料的搬運(yùn)。模塊滿(mǎn)足平面，陣列，指定編號(hào)位置的搬運(yùn)要求。模塊使用方法多樣，教學(xué)資源包中的的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目提供部分典型應(yīng)用，用戶(hù)亦可自主進(jìn)行應(yīng)用拓展。
 搬運(yùn)模塊技術(shù)參數(shù)

6、碼垛模塊
（1）碼垛模塊主要由碼垛固定底板、不銹鋼拉手等組成。
（2）工業(yè)機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)工具按要求拾取碼垛套件進(jìn)行碼垛任務(wù)，能練習(xí)對(duì)工業(yè)機(jī)器人碼垛的理解并快速編程示教的強(qiáng)化訓(xùn)練。
（3）根據(jù)要求碼垛套件被擺放到底板相應(yīng)倉(cāng)格內(nèi)，機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)工具按要求拾取碼垛套件進(jìn)行碼垛任務(wù)；碼垛套件有長(zhǎng)方形和正方形兩種，操作者可根據(jù)需要選擇擺放；可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀。
（4）可與棋盤(pán)模塊配套實(shí)現(xiàn)機(jī)器人碼垛解垛。碼垛解垛方式多樣，模塊使用方法多樣，教學(xué)資源包中的的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目提供部分典型應(yīng)用，用戶(hù)亦可自主進(jìn)行應(yīng)用拓展。
（5）碼垛模塊技術(shù)參數(shù)

7、裝配模塊    
（1）由氣動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)、固定底板、不銹鋼拉手等組成。
可用于部分功能套件的固定和工作對(duì)象的固定，工業(yè)機(jī)器人按照實(shí)訓(xùn)要求可對(duì)不同套件進(jìn)行安裝，訓(xùn)練對(duì)工業(yè)機(jī)器人精確定位使用的學(xué)習(xí)。模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件，工業(yè)機(jī)器人通過(guò)數(shù)字量對(duì)氣動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制和監(jiān)控。
（2）模塊使用方法多樣，教學(xué)資源包中的的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目提供部分典型應(yīng)用，用戶(hù)亦可自主進(jìn)行應(yīng)用拓展。
（3）裝配模塊技術(shù)參數(shù)

8、外圍控制器套件
（1）系統(tǒng)采用西門(mén)子S7-1200 PLC及西門(mén)子TP700人機(jī)界面?？刂破鞑捎媚K化、緊湊型設(shè)計(jì),可擴(kuò)展性強(qiáng)，具有標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)通信接口以及豐富的集成功能，廣泛適用于實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單邏輯控制、高級(jí)邏輯控制、網(wǎng)絡(luò)通信與控制應(yīng)用，以及小型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、過(guò)程控制系統(tǒng)等高級(jí)應(yīng)用功能，是完整、全面的自動(dòng)化解決方案的重要組成部分。
（2）西門(mén)子TP700人機(jī)界面是為實(shí)現(xiàn)高性能可視化應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，具備舒適性、多功能和多集成接口的特點(diǎn)。人機(jī)界面不銹鋼前端面板，IP65防護(hù)等級(jí)，可應(yīng)用于復(fù)雜惡劣的工作環(huán)境。
（3）PLC技術(shù)參數(shù)

（4）人機(jī)界面技術(shù)參數(shù)

9、計(jì)算機(jī)和桌椅
（1）計(jì)算機(jī)及桌椅與系統(tǒng)配套，電腦桌采用折疊方式，主要由高密度中纖板及優(yōu)質(zhì)五金等組成，承受力強(qiáng)且不易變形。
（2）計(jì)算機(jī)與桌椅技術(shù)參數(shù)

10、無(wú)油靜音氣泵：1套；
系統(tǒng)采用無(wú)油靜音氣泵，排量大，噪音低；流量:0.045m³/min；壓力:0.6MPa
11、離線編程仿真軟件
（1）軟件介紹
工業(yè)機(jī)器人離線編程仿真軟件HBRoboDK是領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真及離線編程軟件。軟件具有豐富的工業(yè)機(jī)器人模型庫(kù)以及工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用仿真案例。用戶(hù)可以根據(jù)項(xiàng)目需求，快速構(gòu)建機(jī)器人應(yīng)用工作站虛擬場(chǎng)景，進(jìn)行工作站布局規(guī)劃、機(jī)器人及周邊設(shè)備選型、機(jī)器人應(yīng)用仿真、節(jié)拍測(cè)算、工藝分析、方案驗(yàn)證、方案優(yōu)化改進(jìn)和方案展示等工作，且可以生成機(jī)器人離線程序，指導(dǎo)現(xiàn)場(chǎng)工程師進(jìn)行機(jī)器人程序的編程及調(diào)試。
匯博機(jī)器人公司以HBRoboDK為核心，面向工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真及離線編程教學(xué)方向，結(jié)合實(shí)際工業(yè)應(yīng)用案例，將大量真實(shí)的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用案例及智能制造應(yīng)用案例轉(zhuǎn)化為軟件教學(xué)資源，包含機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛、打磨、焊接、噴涂、雕刻等機(jī)器人應(yīng)用案例，學(xué)生不僅可以掌握工業(yè)機(jī)器人的操作、編程與調(diào)試，而且可以熟悉工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用的組成、工藝、工作流程和關(guān)鍵技術(shù)，并掌握工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用的方案設(shè)計(jì)、布局優(yōu)化、虛擬仿真及離線編程等知識(shí)。
（2）軟件特色
1）支持國(guó)內(nèi)外多種機(jī)器人品牌：支持國(guó)內(nèi)外大多數(shù)機(jī)器人品牌的機(jī)器人模型，包括匯博機(jī)器人、埃夫特、ABB、KUKA、FANUC、安川、UR、柯馬等。支持串聯(lián)機(jī)器人、DELTA、SCARA、直角坐標(biāo)等不同類(lèi)型的機(jī)器人模型，也支持機(jī)器人外部軸，包括直線滑軌和旋轉(zhuǎn)變位機(jī)。并且支持根據(jù)自定義的機(jī)器人參數(shù)創(chuàng)建相應(yīng)的機(jī)器人模型。
2）支持多種格式CAD模型：支持多種格式的CAD模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為step、igs、stl、3ds、wrml等格式的CAD模型，來(lái)構(gòu)建機(jī)器人應(yīng)用工作站。
3）支持多種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)：具有豐富的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)模型庫(kù)，如數(shù)控加工中心、AGV、倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)、傳送帶等機(jī)構(gòu)，同時(shí)也支持用戶(hù)根據(jù)三維模型創(chuàng)建相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
4）機(jī)器人多種編程模式：支持機(jī)器人多種編程模式，包括機(jī)器人手持工具和機(jī)器人手持工件等，為工業(yè)機(jī)器人及智能制造生產(chǎn)線仿真提供更多的可選性。
5）豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包：提供豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢測(cè)、機(jī)器人可達(dá)性檢測(cè)、機(jī)器人奇異位置檢測(cè)、節(jié)拍估算、軌跡自動(dòng)調(diào)整優(yōu)化等功能。
6）機(jī)器人離線編程定制化：支持機(jī)器人上下料、機(jī)器人打磨、機(jī)器人焊接、機(jī)器人雕刻、機(jī)器人3D打印等應(yīng)用的離線編程。支持國(guó)內(nèi)外大多數(shù)機(jī)器人品牌的離線編程，能夠直接生成該品牌的機(jī)器人離線程序。同時(shí)也支持用戶(hù)定制機(jī)器人品牌的后處理程序，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人離線編程的定制化。
7）支持基于Python的RoboDK API的編程：提供強(qiáng)大的基于Python的RoboDK API功能，支持基于Python的RoboDK API的仿真編程，可完成機(jī)器人復(fù)雜應(yīng)用的仿真編程，且可以實(shí)現(xiàn)HBRoboDK軟件功能的定制化開(kāi)發(fā)。
8）具有多種機(jī)器人品牌的虛擬示教器：具有ABB、KUKA、FANUC和安川機(jī)器人品牌的虛擬示教器，支持和實(shí)際機(jī)器人品牌一致的操作與編程，可以讓學(xué)生在虛擬環(huán)境中學(xué)習(xí)真實(shí)機(jī)器人品牌的操作與編程。
9）具有豐富的機(jī)器人應(yīng)用仿真案例：具有豐富的機(jī)器人應(yīng)用仿真案例以及智能制造應(yīng)用仿真案例，包括機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛、打磨、焊接、雕刻、噴涂等機(jī)器人應(yīng)用的仿真案例。
（3）軟件技術(shù)參數(shù)
軟件技術(shù)參數(shù)

12、教學(xué)資源
（1）工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級(jí)證書(shū)初級(jí)課程（十三五規(guī)劃教材）
課程目標(biāo)：熟悉工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)基本構(gòu)成；選取給定坐標(biāo)系；熟練使用工業(yè)機(jī)器人基本指令對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程；對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行基本維護(hù)。
課程內(nèi)容：實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目7個(gè)、PPT 14個(gè)、視頻14個(gè)、試題5套，高教社配套教材40本、仿真源文件。
（2）工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級(jí)證書(shū)中級(jí)課程（十三五規(guī)劃教材）
課程目標(biāo)：掌握工業(yè)機(jī)器人基本原理和系統(tǒng)構(gòu)成；建立工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系；設(shè)定工業(yè)機(jī)器人相關(guān)參數(shù)；能夠?qū)I(yè)機(jī)器人、氣動(dòng)、液壓等外圍設(shè)備進(jìn)行控制；按照簡(jiǎn)單工藝要求編寫(xiě)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)程序；對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定和測(cè)試；對(duì)工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障進(jìn)行識(shí)別和排除。
課程內(nèi)容：實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目7個(gè)、PPT 14個(gè)、視頻14個(gè)、試題5套，高教社配套教材40本、仿真源文件。
（3）工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程通用型教學(xué)參考資源包（供老師使用）
3.1《工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測(cè)、工業(yè)機(jī)器人電氣原理、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試、基本運(yùn)動(dòng)任務(wù)調(diào)試等；
3.2《工業(yè)機(jī)器人操作與系統(tǒng)應(yīng)用（ABB IRB 120）》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含工業(yè)機(jī)器人多功能平臺(tái)基礎(chǔ)認(rèn)知、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)認(rèn)知、循跡模塊編程與操作、繪圖模塊編程與操作、裝配模塊編程與操作、碼垛模塊編程與操作、搬運(yùn)模塊編程與操作、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的按照、通訊模塊的使用、工藝模塊的應(yīng)用、智能相機(jī)應(yīng)用、機(jī)器人視覺(jué)應(yīng)用等；
3.3《工業(yè)機(jī)器人操作與系統(tǒng)應(yīng)用（ABB IRB 1410）》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含工業(yè)機(jī)器人多功能平臺(tái)基礎(chǔ)認(rèn)知、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)認(rèn)知、循跡模塊編程與操作、繪圖模塊編程與操作、裝配模塊編程與操作、碼垛模塊編程與操作、搬運(yùn)模塊編程與操作、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的按照、通訊模塊的使用、工藝模塊的應(yīng)用、智能相機(jī)應(yīng)用、機(jī)器人視覺(jué)應(yīng)用等；
3.4《工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含安全規(guī)程、機(jī)器人電控系統(tǒng)的總體介紹、機(jī)器人示教盒界面簡(jiǎn)介、坐標(biāo)系、開(kāi)關(guān)機(jī)步驟、常用指令詳解、常用功能、任務(wù)等；
3.5《模塊化作業(yè)型教學(xué)機(jī)器人教學(xué)大綱》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含課程性質(zhì)和任務(wù)、培養(yǎng)目標(biāo)及培養(yǎng)規(guī)格、課程開(kāi)設(shè)的基本理念、課程內(nèi)容與要求、課程內(nèi)容分解、課程課時(shí)分配與權(quán)重、課程考核評(píng)價(jià)、課程教學(xué)組員、課程教學(xué)建議等；
3.6《機(jī)電一體化技術(shù)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目單》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含5個(gè)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目單；
3.7《虛擬原理半實(shí)物仿真系統(tǒng)》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含機(jī)電一體化建模、仿真和控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)介紹、基于20-sim的并聯(lián)機(jī)器人Tripod平臺(tái)的半實(shí)物仿真系統(tǒng)簡(jiǎn)介、基于20-sim的并聯(lián)機(jī)器人Tripod模型設(shè)計(jì)、并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析等；
3.8《模塊化工業(yè)機(jī)器人控制與實(shí)現(xiàn)》紙質(zhì)版1本：
3.9《工業(yè)機(jī)器人使用與維護(hù)》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含機(jī)器人安裝、手動(dòng)操作、編程運(yùn)行、程序設(shè)計(jì)、特殊功能、機(jī)器人維護(hù)等；
3.10《工業(yè)機(jī)器人工作原理》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含機(jī)器人系統(tǒng)概述、剛體額轉(zhuǎn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)變換、剛體的運(yùn)動(dòng)學(xué)與力學(xué)基礎(chǔ)、軌跡規(guī)劃、
3.11《工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含創(chuàng)建設(shè)備組態(tài)，掌握硬件配置、MCGS與S7-1200通訊配置、氣缸控制與觸摸屏報(bào)警、S7-1200控制三色燈、通過(guò)工藝對(duì)象定位控制伺服電機(jī)、通過(guò)模擬量和IO信號(hào)控制變頻電機(jī)轉(zhuǎn)速、模擬馬桶修配、ModbusTCP通訊測(cè)試及組網(wǎng)等；
3.12《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成技術(shù)》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)概述、末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)、機(jī)器人視覺(jué)、焊接機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、打磨機(jī)器人等；
3.13《工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制入門(mén)》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含控制器、驅(qū)動(dòng)器、傳感器、減速器與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、內(nèi)外部通信、機(jī)電氣接口等內(nèi)容；機(jī)器人使用說(shuō)明書(shū)、機(jī)器人實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)、機(jī)器人裝配說(shuō)明書(shū)；
3.14《C10系列機(jī)器人編程手冊(cè)》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含基本安全防護(hù)措施、示教器硬件、示教器界面、指令詳解、常用功能、
3.15《機(jī)器人電器維護(hù)手冊(cè)》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含安全注意事項(xiàng)、機(jī)器人電控系統(tǒng)、錯(cuò)誤診斷、故障處理、檢修等；
3.16《生產(chǎn)實(shí)踐培訓(xùn)教程》（上下兩冊(cè)）紙質(zhì)版1本；
3.17《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》紙質(zhì)版1本：內(nèi)容至少包含機(jī)器人的定義組成分類(lèi)、機(jī)器人基本概念、關(guān)鍵參數(shù)、機(jī)器人基礎(chǔ)理論、機(jī)器人關(guān)鍵功能部件、機(jī)器人典型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與本體結(jié)構(gòu)、機(jī)器人電氣控制基本概念、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、人機(jī)界面及其組態(tài)、機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等。
13、備品備件及裝調(diào)工具
根據(jù)實(shí)訓(xùn)時(shí)需要，配置常用備品備件及裝調(diào)工具1套，主要包括工具箱、內(nèi)六角扳手、活扳手、螺絲刀、調(diào)速閥、管接頭、氣管、定位銷(xiāo)等。
 備品備件與裝調(diào)工具配置清單