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一、工業(yè)機(jī)器人參數(shù)
1、基本參數(shù)： 自由度：6，承載：3Kg，運(yùn)動半徑： 562mm； 重復(fù)定位精度：±0.02mm；
2、運(yùn)動范圍：J1 軸：±150°；J2 軸：+144~ -51；J3 軸：+64~ -131； J4 軸±150°；J5 軸±120；J6 軸±360°；
3、運(yùn)動臂額定速度：J1 軸 ：375°/sec；J2 軸 ：375°/sec；J3 軸 ：419°/sec； J4 軸 ：600°/sec；J5 軸 ：600°/sec；J6 軸 ：750°/sec
4、控制系統(tǒng)： 示教方法：示教再現(xiàn) 驅(qū)動方式：交流伺服驅(qū)動 控制軸數(shù)量：6位置控制方式：PTP/CP 速度控制：TCP 恒速控制
5、坐標(biāo)系統(tǒng)：軸坐標(biāo)，直角坐標(biāo)，用戶坐標(biāo)，工具坐標(biāo)
6、動作插補(bǔ)功能：線性插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ) 手動操作速度：4 段可調(diào)
7、噪聲≤80dB
8、電源：單相 AC220V 50HZ
9、為了維護(hù)和軟件更新方便，機(jī)器人控制系統(tǒng)為國產(chǎn)知名自主 品牌
10、機(jī)器人控制器要求
（1）配套基于 EtherCAT 總線的國產(chǎn)控制系統(tǒng)，控制器、驅(qū)動器等核 心部件國產(chǎn)化；
▲（2）要求采用先進(jìn)的 RC 控制系統(tǒng)；
（3）要求通過內(nèi)置服務(wù)信息系統(tǒng)（SIS）監(jiān)測自身運(yùn)動和載荷情況并優(yōu)化服務(wù)需求，持續(xù)工作時間更長；
▲（4）嵌入式機(jī)器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件結(jié)構(gòu)，可控制6-8 軸，運(yùn)算速度達(dá)到 500MIPS,具有高速運(yùn)動控制現(xiàn)場總線、以太網(wǎng)、RS232、RS485、CAN、EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡示教和在線示教，具備遠(yuǎn)程監(jiān)控和診斷功能；
（5）動力學(xué)自適應(yīng)辨識控制技術(shù)：綜合考慮機(jī)器人運(yùn)動過程中重力、哥式力、離心力等外力干擾運(yùn)用自適應(yīng)控制技術(shù)提高機(jī)器人的動態(tài)性能。
11、機(jī)器人控制器參數(shù)指標(biāo)
（1）控制柜構(gòu)造：密閉型
▲（2）控制柜尺寸：650*500*700MM
（3）電源：單相 AC220V(+10%～-10%)，50/60 Hz
（4）相對濕度：最大 90%
（5）輸入輸出信號： 輸入/32，輸出/32
（6）驅(qū)動單元: 交流伺服
（7）加減速控制: 軟件伺服控制
（8）接口: RS-485
（9）周邊溫度：0℃ ～ +40℃(運(yùn)轉(zhuǎn)時)，-10℃ ～ +60℃(運(yùn)輸保管時)
12、控制柜功能說明
（1）具有獨(dú)立示教器，坐標(biāo)系選擇：關(guān)節(jié)、直角、工具及用戶坐標(biāo)系
（2）示教點(diǎn)修改：插入，刪除或修改
（3）微動操作：可實現(xiàn)
（4）軌跡確認(rèn)：單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn)
（5）速度調(diào)整：在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào)，快捷功能：直接打開功能、多窗口功能
（6）應(yīng)用：搬運(yùn)
（7）安全措施
1）安全速度設(shè)定：可實現(xiàn) 5 級調(diào)速(微動、低速、中速、高速、超高速)。
2） 安全開關(guān)：三位型，伺服電源僅在中間位置能被接通
3） 用戶報警顯示：能顯示周邊設(shè)備報警信息
4）機(jī)械鎖定：對周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測試(機(jī)器人不動作)
5）門互鎖：只有主電源關(guān)閉時，才可開安全門
6）報警顯示：報警內(nèi)容及以往報警記錄
7） 輸入/輸出診斷：可模擬輸出編程功能
8）編程方式：菜單引導(dǎo)方式
9）動作控制：關(guān)節(jié)運(yùn)動、直線及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制
10）速度設(shè)定功能：百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動)
11）程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令：模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。
13、機(jī)器人驅(qū)動器要求
▲（1）采用多軸一體化（六合一驅(qū)動）結(jié)構(gòu)設(shè)計
（2）內(nèi)置多種震動抑制算法及前饋功能
（3）具有靜態(tài)平衡力矩補(bǔ)償功能
（4）定位抖動消除功能
14、實驗室智能電源管理系統(tǒng)
實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護(hù)電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實驗室配置一套管理系統(tǒng)?！锿稑?biāo)時現(xiàn)場演示以下14.1-14.4項功能視頻。
主要功能：
14.1上電系統(tǒng)自測
（1）主電路及控制電路上電后對線路系統(tǒng)進(jìn)行輸入電壓的過壓、欠壓；線路對地漏電；輸出負(fù)載過流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開。
（2）故障內(nèi)容有相應(yīng)文字顯示。
（3）對故障進(jìn)行語音報警。
14.2運(yùn)行檢測保護(hù)
（1）輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動跳閘，實施保護(hù)。
（2）對故障進(jìn)行語音報警。
（3）保護(hù)閥值可進(jìn)行現(xiàn)場設(shè)置。
14.3漏電功能測試
（1）按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護(hù)器跳閘。
（2）重新進(jìn)行上電進(jìn)入自己檢測狀態(tài)，文字顯示“開機(jī)檢測中....”，無故障情況下，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)恢復(fù)供電。
14.4過壓保護(hù)
（1）運(yùn)行中，出現(xiàn)輸入過壓，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
（2）對應(yīng)的“過壓相”進(jìn)行文字顯示。
（3）語音播報“線路過壓，請注意”。
14.5過流保護(hù)
（1）運(yùn)行中，三相電源中任一相出現(xiàn)過流，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
（2）對應(yīng)的“過流相”進(jìn)行文字提示。
（3）語音播報“線路過流，請注意”
14.6漏電保護(hù)
（1）運(yùn)行中，三相中任一相出現(xiàn)漏電，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
（2）對“漏電”進(jìn)行文字顯示。
（3）語音播報“線路漏電，請注意”。
14.7電源監(jiān)控
（1）可對各相電壓進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度±5V
（2）可對各相電流進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度±0.1A
（3）高壓保護(hù)電壓設(shè)置：
①設(shè)置范圍<300V，輸入1A;
②動作時間：2-5S，輸入單位0.1S
（4）欠壓保護(hù)電壓設(shè)置：
①設(shè)置范圍：>154V，輸入單位1V
②動作時間：2-5S，輸入單位0.1S
(5)過流保護(hù)電流設(shè)置：
①設(shè)置范圍：<20A,輸入單位0.01A;
②動作時間：0.5-2S，輸入單位0.1S
二、本體拆裝裝配工作臺系統(tǒng)
1、工作臺系統(tǒng)配置：每臺套機(jī)器人裝配安裝操作臺*1臺
2、裝配安裝操作臺配置：
（1）外觀尺寸約：W1200；D750；H800mm；尺寸誤差±10mm（根據(jù)實際需求設(shè)計）；
（2）桌面材質(zhì)便于更換且不易磨損，頂層表面鋪不銹鋼；為保證長期使用可靠度，次層鋪厚金屬板。保證學(xué)生實驗過程安全，四邊角經(jīng)研磨導(dǎo)角等處理。
（3）全部本體放置工作臺上承重安全，桌面整體厚度保證可靠性20mm，平均載重200KG。
（4）操作臺側(cè)方設(shè)置機(jī)器人各軸拼裝學(xué)生操作位置，配合裝配站學(xué)習(xí)系統(tǒng)使用，供學(xué)員學(xué)習(xí)操作說明及組裝工藝演示，便于安裝使用。
（5）每臺套操作臺下方配置抽屜工具柜，儲存放置安裝所需要的全部工具；
（6）工具柜抽屜配置：抽屜總承重50KG；（參數(shù)：抽屜層數(shù)、高度、承重支持根據(jù)采購單位實際使用情況可調(diào)整）。
（7）培養(yǎng)學(xué)生和實驗室管理規(guī)范，工具柜配鎖，提高工具的安全性，工具柜抽屜內(nèi)結(jié)合根據(jù)不同的工具定位、定點(diǎn)。
三、電氣安裝裝配工作臺系統(tǒng)模塊
1、工作臺系統(tǒng)配置：每個工作站配置安裝操作桌1臺
2、操作桌的配置及使用說明：
（1）外觀尺寸約：≥W1600*D700*H800mm（根據(jù)實際需求設(shè)計）；
（2）電氣實驗臺選用非金屬絕緣材質(zhì)，配防靜電腳墊；
（3）操作桌可配合電氣安裝學(xué)習(xí)系統(tǒng)使用，供學(xué)員學(xué)習(xí)操作說明及組裝工藝演示，便于安裝使用。
（4）操作桌下方配置一臺工具柜，供儲存放置安裝所需要的全部工具；
（5）工具柜抽屜總承重40KG（參數(shù)；抽屜層數(shù)、高度、承重支持根據(jù)采購單位實際使用情況可調(diào)整）；
（5）培養(yǎng)學(xué)生和實驗室管理規(guī)范，工具柜配鎖，提高工具的安全性，工具柜抽屜內(nèi)結(jié)合根據(jù)不同的工具定位、定點(diǎn)。
四、電氣拆裝系統(tǒng)模塊
    實驗設(shè)備可反復(fù)實訓(xùn)使用，將機(jī)器人的電氣控制柜進(jìn)行整體拆除做成一個獨(dú)立的工業(yè)機(jī)器人電氣拆裝系統(tǒng)模塊。具體做法為鋁型材搭建，兩側(cè)和底部鈑金封板，為伺服電機(jī)、示教器、功能模塊等部件的安裝提供標(biāo)準(zhǔn)的安裝接口，預(yù)留有標(biāo)準(zhǔn)電氣接口安裝位置，可根據(jù)模塊的使用情況進(jìn)行功能的擴(kuò)展，同時為各功能模塊提供穩(wěn)定的電源。
1、電氣拆裝系統(tǒng)包含伺服驅(qū)動器6臺，伺服電機(jī)6臺，機(jī)器人控制器1臺，機(jī)器人故障系統(tǒng)1套（主要包含PLC、觸摸屏、交換機(jī)、故障點(diǎn)接線端子排和故障點(diǎn)開關(guān)盒等，機(jī)器人故障系統(tǒng)用作設(shè)定機(jī)器人故障點(diǎn)）。
2、通過觸摸屏對機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置編碼器類故障、伺服驅(qū)動器類故障、總控系統(tǒng)急停故障、機(jī)器人控制系統(tǒng)總電源故障、末端執(zhí)行器故障等相應(yīng)故障點(diǎn)，學(xué)員根據(jù)機(jī)器人報警代碼和設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行故障分析判斷故障點(diǎn)，通過撥動故障點(diǎn)開關(guān)盒的相應(yīng)開關(guān)進(jìn)行作答，開關(guān)撥動正確即解除故障。