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      LG-IRE03型 工業(yè)機(jī)器人模塊化綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是全模塊化結(jié)構(gòu)，由六自由度工業(yè)機(jī)器人、鋁型材框架、觸摸屏電控單元、PLC（可編程邏輯控制器）控制單元、定點(diǎn)搬運(yùn)碼垛模塊、軌跡模擬繪畫模塊、工業(yè)機(jī)器人RFID（射頻識(shí)別）裝配分揀模塊、工業(yè)機(jī)器人模擬壓鑄模塊、模擬焊接打磨模塊、基礎(chǔ)皮帶線上料碼垛模塊、視覺檢測(cè)上料碼垛單元、對(duì)射光幕裝置、多功能夾具單元、氣源控制單元等組成；各模塊可在定位基臺(tái)上實(shí)現(xiàn)快速更換，能夠模擬機(jī)器人書寫、上下料、搬運(yùn)、碼垛、焊接、打磨、工具切換等眾多功能，也可以進(jìn)行電氣線路設(shè)計(jì)、PLC編程與調(diào)試、機(jī)器人編程、機(jī)器人視覺檢測(cè)軟件與工業(yè)機(jī)器人通信等多方面訓(xùn)練，模塊拆卸方便。

一、工業(yè)機(jī)器人

1.埃夫特E3-600機(jī)器人本體
（1）串聯(lián)6關(guān)節(jié)且本體防護(hù)等級(jí)不小于IP40；
（2）重復(fù)定位精度：≤±0.02mm；
（3）工作半徑：不小于590mm；
（4）有效荷重：不小于3 kg；
（5）集成信號(hào)源與氣源：手腕設(shè)不少于10路信號(hào)及不少于4路空氣（5 bar）；
（6）各軸運(yùn)動(dòng)范圍//速度：J1軸 ±170°/400°/sec；J2軸 +85°/-135°/300°/sec；J3軸+185°/-65°//520°/sec；J4軸±190°//500°/sec；J5軸±130°//530°/sec；J6軸±360°/840°/sec；
2.機(jī)器人控制系統(tǒng)
（1）控制系統(tǒng)具有8路數(shù)字量輸入（3個(gè)捕捉功能）PNP，24VDC光電耦合；8路數(shù)字量光電耦合輸出（每一路最大輸出電流為0.5A）PNP，24VDC；1路增量式編碼器輸入；
（2）控制系統(tǒng)支持最多32軸插補(bǔ)，通過現(xiàn)場(chǎng)總線CANOPEN或者ETHERCAT進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；
（3）通信模塊擴(kuò)展：不少于2個(gè)通信模塊，支持I/O等模塊擴(kuò)展；
（4）通信端口類型：不少于2個(gè)以太網(wǎng)，支持Modbus/TCP，Profibus DP（從站）。
二、教學(xué)工作站

（一）實(shí)訓(xùn)臺(tái)：臺(tái)體采用優(yōu)質(zhì)鋁合金型材制作，尺寸為1660*1200*830mm(L*W*H)，模塊可以在鋁型材臺(tái)面上自由擺放并快速固定，實(shí)訓(xùn)臺(tái)能夠方便移動(dòng)和快速定位所有模塊單元；所有的功能單元模塊安裝有定位銷插拔、多接頭氣管快換插頭、插拔式接線端子，可以實(shí)現(xiàn)基架上快速定位和固定及氣源和電路的快換；工作站四周設(shè)置有防護(hù)圍欄及安全光柵。
（二）具體實(shí)訓(xùn)模塊如下：
1.定點(diǎn)搬運(yùn)與碼垛組合模塊：定點(diǎn)搬運(yùn)碼垛模塊由陽極氧化鋁板和物料塊組成，分為存料板和碼垛板，至少由3種形狀碼垛物料組成，存料板上刻畫有各種碼垛圖形，碼垛物料≥9個(gè)，模塊尺寸≥600X300X50mm, 模塊安裝有定位銷插拔，多接頭氣管快換插頭、插拔式接線端子，可以實(shí)現(xiàn)基架上快速定位和固定以及電路和氣路的快速切換； 
2.軌跡模擬與繪畫組合模塊：軌跡模擬繪畫模塊包含有軌跡模擬單元和寫字繪畫單元兩個(gè)部分，兩個(gè)單元都為陽極氧化鋁板裝配而成，軌跡模擬單元面板含有平面和曲面軌跡，TCP標(biāo)定尖錐，可以同時(shí)滿足平面和曲面軌跡的模擬訓(xùn)練。寫字繪畫單元尺寸≥210X300mm，配有磁鐵圖釘，模塊尺寸≥600X300X100mm, 模塊安裝有定位銷插拔，多接頭氣管快換插頭、插拔式接線端子，可以實(shí)現(xiàn)基架上快速定位和固定以及電路和氣路的快速切換； 
3.RFID智能裝配與立體庫分揀組合模塊：由裝配工件、氣缸上料單元、立體倉庫、電子標(biāo)簽、RFID讀寫器、多接頭氣管快換插頭等組成，安裝板均為陽極氧化鋁板。配合吸盤夾具和氣爪實(shí)現(xiàn)模擬裝配到RFID身份識(shí)別到立體倉庫存儲(chǔ)。立體倉庫至少有6個(gè)工位，立體倉庫層高≥158mm, ,裝配體至少由2個(gè)物料組成，有自動(dòng)上料物料倉上料氣缸行程≥100mm，有定位槽物料倉，物料總數(shù)量≥12個(gè)，模塊尺寸≥600X300X307mm, 模塊安裝有定位銷插拔，多接頭氣管快換插頭、插拔式接線端子，可以實(shí)現(xiàn)基架上快速定位和固定以及電路和氣路的快速切換；
4.模擬壓鑄模塊：有上料部分、壓鑄部分、多接頭氣管快換插頭、插拔式接線端子等組成，壓鑄部分由無桿氣缸驅(qū)動(dòng)左右移動(dòng)行程至少300mm，上料部分氣缸行程至少50mm,壓鑄部分氣缸行程至少20mm，模塊尺寸≥600X300X316mm，模塊安裝有定位銷插拔，多接頭氣管快換插頭、插拔式接線端子，可以實(shí)現(xiàn)基架上快速定位和固定以及電路和氣路的快速切換；
5.模擬焊接與打磨組合模塊：該模塊由步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、旋轉(zhuǎn)軸、帶座軸承、焊接架、焊接工件及焊接夾鉗組成，可以實(shí)現(xiàn)模擬變位焊接，步進(jìn)電機(jī)型號(hào)至少86型，變位板尺寸至少225X105mm，雙面可安裝，至少安裝一個(gè)位置檢測(cè)開關(guān)，模塊尺寸≥600X300X154mm，模塊安裝有定位銷插拔，多接頭氣管快換插頭、插拔式接線端子，可以實(shí)現(xiàn)基架上快速定位和固定以及電路和氣路的快速切換；
6.基礎(chǔ)皮帶線上料碼垛模塊：由帶變頻器調(diào)速的小型皮帶線，氣缸上料單元，氣缸行程≥100mm，接近開關(guān)，碼垛板等組成，實(shí)現(xiàn)模擬輸送線上下料碼垛,至少有四種形狀兩種顏色物料，能夠?qū)崿F(xiàn)定點(diǎn)碼垛及陣列碼垛的功能，皮帶線尺寸至少640X120X220mm,碼垛板尺寸至少415X200mm，至少需要兩個(gè)料倉，料倉能夠自動(dòng)判斷物料有無，并且能兼顧四種形狀的物料；
7.視覺檢測(cè)模塊：由人機(jī)交互系統(tǒng)、視覺相機(jī)、鏡頭、光源、視覺軟件及安裝支架組成；可實(shí)現(xiàn)視覺識(shí)別物料顏色和形狀進(jìn)行特定位置碼垛。
（1）人機(jī)交互系統(tǒng)：配有不小于7英寸寬屏；分辨率不小于800×480；高靈敏度4線電阻觸摸屏；CPU為Cortex-A9，800MHZ；內(nèi)存不小于128M DDR3；供電電源：24VDC；串口通信：COM1（RS232），COM2（RS485），可拓展（COM3，COM4）；
（2）智能相機(jī)
①600萬像素1/1.8” CMOS 千兆以太網(wǎng)工業(yè)面陣相機(jī)
②傳感器類型 CMOS，卷簾快門
③像元尺寸 2.4 µm × 2.4 µm；
④靶面尺寸 1/1.8”；
⑤分辨率 3072×2048；
⑥最大幀率 17 fps；
⑦動(dòng)態(tài)范圍 71.3 dB；
⑧信噪比 41.3 dB；
⑨增益 0 dB ~ 20 dB；
⑩曝光時(shí)間 27 μs ~ 2.5 sec。
（3）視覺軟件：VM算法平臺(tái)是自主開發(fā)的機(jī)器視覺軟件，致力于為客戶提供快速搭建視覺應(yīng)用、解決視覺檢測(cè)難題的算法工具，能滿足視覺定位、尺寸測(cè)量、缺陷檢測(cè)以及信息識(shí)別等機(jī)器視覺應(yīng)用。算法平臺(tái)配備了高性能深度學(xué)習(xí)算法，經(jīng)過大量案例驗(yàn)證、優(yōu)化后的算法能夠?qū)ΤＲ姍z測(cè)品都有良好的適應(yīng)性。深度學(xué)習(xí)算法提供分類、目標(biāo)檢測(cè)、字符定位與識(shí)別、分割等算法模塊，通過內(nèi)建的圖形化數(shù)據(jù)標(biāo)注界面，采集、訓(xùn)練到檢測(cè)的完整流程能夠全部在算法平臺(tái)內(nèi)部完成。
（4）輔件：主要包括鏡頭、光源、安裝支架及電纜。
8.安全光幕：采用工業(yè)級(jí)安全光柵，配套相應(yīng)的電氣控制系統(tǒng)，當(dāng)設(shè)備運(yùn)行時(shí)，有物體進(jìn)入后能夠及時(shí)的停止系統(tǒng)所有動(dòng)作；
9.多功能夾具單元：包含有TCP標(biāo)定工具，吸盤工具，打磨工具和筆形工具，可以實(shí)現(xiàn)夾具的快速切換，氣路和電路的自動(dòng)對(duì)接。快換工具包括方形夾爪，尺寸≤25X36X54mm，雙層臺(tái)階夾頭，尺寸小于φ20mm。單元尺寸≥60X310mm；
10.云智能實(shí)驗(yàn)室管理系統(tǒng):
本平臺(tái)將無線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動(dòng)化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺(tái)。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
(1)電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
(2)輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。
(3)遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4)顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
(5)可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。
(6)報(bào)警信號(hào)為PLC主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過設(shè)定電壓時(shí)產(chǎn)生報(bào)警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號(hào)上傳到云平臺(tái)，通過云平臺(tái)向設(shè)置的終端推送報(bào)警信號(hào)，每臺(tái)設(shè)備可對(duì)應(yīng)多個(gè)終端設(shè)備。
(7)通過手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8)數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9)聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)連接云平臺(tái)后臺(tái)數(shù)據(jù)庫管理。
★投標(biāo)時(shí)提供云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查并現(xiàn)場(chǎng)演示（1）-（5）項(xiàng)功能。
11.上位機(jī)控制系統(tǒng)
（1）控制系統(tǒng)為所有源程序?yàn)橥耆灾髟O(shè)計(jì)，由PLC與HMI共同組成該設(shè)備的上位機(jī)控制系統(tǒng)。
（2）PLC控制器配有75 KB工作存儲(chǔ)器；24VDC電源，板載DI14x24VDC漏型/源型，DQ10x24VDC 和AI2；
板載6個(gè)高速計(jì)數(shù)器和4路脈沖輸出；信號(hào)板擴(kuò)展板載 I/O；多達(dá)3個(gè)通信模塊可用于串行通信；8個(gè)信號(hào)模塊可用于I/O擴(kuò)展；0.04 ms/1000 條指令；PROFINET 接口用于編程、HMI和PLC間通信；尺寸：110×100×75mm；配有滿足設(shè)備最低要求的相關(guān)輸入輸出擴(kuò)展模塊，采用與PLC同品牌。
（3）觸摸屏控制盒中配有7寸TFT 顯示屏并與PLC為同品牌、安裝支架、控制按鈕、按鈕指示牌、啟動(dòng)和停止按鈕、指示燈等；
（4）通過觸摸屏可點(diǎn)選焊接打磨、軌跡模擬繪畫等所有實(shí)訓(xùn)模塊的選擇，并具有手動(dòng)、自動(dòng)兩種實(shí)訓(xùn)模式可選。
三、供氣系統(tǒng)
無油靜音空壓機(jī)，功率不小于750W,排氣量≥60L/min,重量不超過20kg，氣罐容量≥30L。
四、設(shè)備資源包
（一）需提供完善的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書（包括機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人工藝學(xué)、機(jī)器人工藝與示教再現(xiàn)對(duì)比、機(jī)器人多級(jí)交互、機(jī)器人工作站搭建、智能制造系統(tǒng)優(yōu)化、虛實(shí)聯(lián)調(diào)及數(shù)字孿生等）。
（二）工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件：
（1）仿真系統(tǒng)支持ABB、KUKA，F(xiàn)anuc、安川、新松、埃夫特、廣州數(shù)控、熊貓、斯陶比爾、UR（優(yōu)傲）、傲博等多種機(jī)器人，提供50種以上的各品牌機(jī)器人模型和大量生產(chǎn)線組件庫；
（2）支持多種格式的三維CAD模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為step、igs、stl等格式；
（3）可通過導(dǎo)入CAD模型快速生成運(yùn)動(dòng)組件，并對(duì)組件特征樹進(jìn)行操作和修改;
（4）支持關(guān)節(jié)型機(jī)器人、Delta（空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人）、SCARA（平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人）、直角坐標(biāo)等各種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人；
（5）允許通過專用的模板和程序語言定制各種機(jī)器人和自動(dòng)化工具的運(yùn)動(dòng)控制。算法支持包含3-5軸的通用機(jī)床、3-6個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的串聯(lián)，并聯(lián)，雙臂，AGV小車，等機(jī)器人及生產(chǎn)線上對(duì)應(yīng)的工裝夾具，傳送帶，變位機(jī)，導(dǎo)軌等輔助設(shè)備；
（6）提供工業(yè)機(jī)器人虛擬教學(xué)模塊，能夠通過虛擬示教器對(duì)機(jī)器人的手動(dòng)操作以及程序代碼的自動(dòng)運(yùn)行，也能直連客戶指定的實(shí)際示教器；
（7）提供強(qiáng)大的API功能支持，允許開展大量機(jī)器人機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化應(yīng)用。可進(jìn)行仿真和應(yīng)用于程序機(jī)器人取放物體和應(yīng)用于復(fù)雜的多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)等；
（8）包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限等；
（9）支持多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)仿真，能夠?qū)崿F(xiàn)5個(gè)及以上機(jī)器人與外部軸的同步   運(yùn)動(dòng)；
（10）具有自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真功能，包含碼垛機(jī)、AGV小車、串聯(lián)機(jī)器人在內(nèi)的功能模塊；
（11）真實(shí)的模擬效果（如焊接火花效果、噴漆上色效果、雕刻效果）；
（12）提供多視角的觀察，并可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)視角鏡頭追蹤；
（13）支持虛擬傳感器的建模與仿真，支持視覺，激光距離，力傳感等傳感器的仿真，效果接近真實(shí)傳感器的效果；
（14）場(chǎng)景中的物理實(shí)體具有真實(shí)世界中的物體的物理效果，可以進(jìn)行碰撞檢測(cè)并具備剛體運(yùn)動(dòng)的效果，具備設(shè)置重力，摩擦系數(shù)等參數(shù)能力，并能根據(jù)這些參數(shù)模擬物體的真實(shí)運(yùn)動(dòng)效果，用戶可以按照真實(shí)世界中的邏輯對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行建模，減少了建模的復(fù)雜性。
（15）具有離線編程功能，支持ABB，三菱，F(xiàn)anuc，安川，川崎等品牌機(jī)器人的代碼；
（16）可生成仿真運(yùn)動(dòng)視頻（AVI或者M(jìn)p4格式）并導(dǎo)出。
正版軟件，需提供工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件著作權(quán)證書原件備查，并提供不少于十張的軟件截圖。
（三）PLC控制編程仿真軟件
1、軟件特點(diǎn)：
（1）軟件以PLC為原型，實(shí)現(xiàn)基本指令、應(yīng)用指令以及順序控制指令的仿真模擬。
（2）軟件通過實(shí)訓(xùn)要求，了解實(shí)訓(xùn)目的和控制要求。
（3）實(shí)訓(xùn)器件采用三維仿真實(shí)物組件，讓學(xué)生了解控制實(shí)驗(yàn)中所需的元件。
（4）通過器件庫，學(xué)生可進(jìn)行器件布局，對(duì)各控制回路進(jìn)行模擬接線。
（5）通過I/O分配布置，將鼠標(biāo)移到I/O分配地址資源相應(yīng)部分能查看到相對(duì)應(yīng)的實(shí)物。
（6）通過符號(hào)庫，選擇正確的符號(hào)放置有T型圖正確位置，實(shí)現(xiàn)接線仿真。
（7）在原理圖中進(jìn)行模擬仿真連接電路，按步驟連接正確后才能進(jìn)行下一條的接線操作。
（8）接線完成實(shí)現(xiàn)通電運(yùn)行，通過鼠標(biāo)進(jìn)行上電運(yùn)行，軟件會(huì)以動(dòng)畫形式進(jìn)行動(dòng)作演示。
2、軟件仿真項(xiàng)目
（1）雙面銑床控制
（2）工業(yè)洗衣機(jī)控制
（3）皮帶運(yùn)輸線控制
（4）電鍍生產(chǎn)線控制
（5）運(yùn)料小車控制
（6）音樂噴泉控制
（7）簡(jiǎn)易機(jī)械手控制
（8）大小球傳送裝置控制
（9）循環(huán)彩燈控制
（10）停車場(chǎng)車位控制
（11）小推車控制
（12）三層電梯控制
（13）電動(dòng)機(jī)啟?？刂?br /> （14）電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制
（15）電動(dòng)機(jī)循環(huán)正反轉(zhuǎn)控制
（16）可逆運(yùn)行反接制動(dòng)控制
（17）三速電機(jī)控制
（18）星角降壓?jiǎn)?dòng)控制
（19）數(shù)碼管點(diǎn)亮控制
（20）交通燈控制
（21）恒壓供水系統(tǒng)控制
   需提供PLC控制編程仿真軟件著作權(quán)證書原件備查。
（四）電氣控制技能實(shí)訓(xùn)仿真軟件
（1）應(yīng)適用于電氣控制及電工培訓(xùn)，仿真軟件應(yīng)收集有電拖專業(yè)里最基礎(chǔ)、最重要的18種電路，電動(dòng)機(jī)反接制動(dòng)控制電路、三相電動(dòng)機(jī)機(jī)械制動(dòng)控制電路、時(shí)間繼電器自動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)Y-Δ降壓起動(dòng)電路、接觸器自動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)Y-Δ降壓起動(dòng)電路、自耦補(bǔ)償控制的電動(dòng)機(jī)降壓起動(dòng)控制電路、生產(chǎn)機(jī)械行程控制電路、雙重聯(lián)鎖電動(dòng)機(jī)可逆控制電路、有過載保護(hù)的電動(dòng)機(jī)單向運(yùn)轉(zhuǎn)電氣控制電路、直流電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制電路、直流電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)控制電路、直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制電路、鉆床電氣控制電路、平面磨床控制電路、車床電氣控制電路、繞線式電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)控制電路、電動(dòng)葫蘆控制電路、接觸器控制的雙速電動(dòng)機(jī)調(diào)速電路、能耗制控制電路。每種線路分為元件結(jié)構(gòu)、原理分析、實(shí)際接線、課堂練習(xí)四大模塊。軟件還包括安全用電常識(shí)，常用電工工具，常用導(dǎo)線連接，手工焊接工藝等；電工儀表：包括萬能表，電能表，鉗型電流表，直流電橋，配電板等；電機(jī)與變壓器：包括三相異步電動(dòng)機(jī)，單機(jī)異步電動(dòng)機(jī)，伺服電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)，直流電機(jī)等；低壓電器；包括交流接觸器：繼電器，低壓斷路器，熔斷器，起動(dòng)器，主令電器等；照明電路安裝：包括熒光燈，兩地控制燈。軟件形式上有多媒體演示動(dòng)畫課件和自學(xué)型交互課件，視頻部分在大型的一流企業(yè)實(shí)景拍攝，所使用的設(shè)備與工藝流程，皆為生產(chǎn)車間現(xiàn)在正在使用的生產(chǎn)技術(shù)。情景模擬軟件支持多媒體播放，讓你切身實(shí)際的感受儀器的使用方法、注意事項(xiàng)，能夠身臨其境地感受到操作儀器的逼真效果。
需提供電氣控制技能實(shí)訓(xùn)仿真軟件著作權(quán)原件備查。
（五）教學(xué)課件資源
1、工業(yè)機(jī)器人課程資源
（1）工業(yè)機(jī)器人的概述：工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類；
（2）工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的1軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的2軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的3軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的4軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的5軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的6軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)單元；
（3）工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)：工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。
（4）工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)裝置；
（5）工業(yè)機(jī)器人的編程：工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語言、工業(yè)機(jī)器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
（6）工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用：焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用；
（7）提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。
2、PLC編程教學(xué)課件資源
（1）S7-1200PLC的認(rèn)知：S7-1200PLC簡(jiǎn)介、S7-1200PLC工作原理及運(yùn)行模式、S7-1200PLC特點(diǎn)、S7-1200PLC擴(kuò)展功能、PLC應(yīng)用技術(shù)人才培養(yǎng)；
（2）TIA博圖軟件的使用：TIA 博圖集成軟件開發(fā)平臺(tái)、TIA 博圖集成軟件簡(jiǎn)介、入門實(shí)例；
（3）控制單元的程序設(shè)計(jì)、指令編寫、硬件選型和設(shè)計(jì)、課后思考與練習(xí)等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機(jī)的星三角降壓?jiǎn)?dòng)、運(yùn)料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動(dòng)機(jī)組的啟?？刂啤MI控制液體混合、G120變頻器的電機(jī)控制。
（4）小型自動(dòng)化生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)
課件資源具有產(chǎn)品的搬運(yùn)、檢測(cè)和傳輸分揀功能，整個(gè)系統(tǒng)由送料單元、機(jī)械手搬運(yùn)單元、步進(jìn)電機(jī)多點(diǎn)定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項(xiàng)目設(shè)計(jì)要求如下：
1）本設(shè)計(jì)的要求使用通過觸摸屏與控制臺(tái)按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動(dòng)運(yùn)行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測(cè)初始狀態(tài)是否滿足運(yùn)行條件，如不滿足則自行復(fù)位或手動(dòng)調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準(zhǔn)備就緒；
2）在準(zhǔn)備就緒的情況下，按下啟動(dòng)按鈕，生產(chǎn)線開始按順序運(yùn)行，供料單元開始工作，電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺(tái)上；電機(jī)運(yùn)行10秒后，若物料臺(tái)光電開關(guān)沒有檢測(cè)到物料，說明已沒有物料，開始報(bào)警；若檢測(cè)到物料，則一號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手開始動(dòng)作；
3）物料臺(tái)有料，一號(hào)機(jī)械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機(jī)械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位；然后機(jī)械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機(jī)輸送單元的供料臺(tái)上，一號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手恢復(fù)到初始狀態(tài)，等待下一次運(yùn)行；
4）當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸送單元傳感器檢測(cè)到供料臺(tái)工件后，步進(jìn)電機(jī)前往高度檢測(cè)單元進(jìn)行檢測(cè)；到達(dá)后通過超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測(cè)，檢測(cè)完畢后；步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手位置；   
5）到達(dá)二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手位置后；二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手伸出、爪夾取工件，機(jī)架臺(tái)上升，旋轉(zhuǎn)到右限位，伸出手臂，機(jī)架臺(tái)下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時(shí)二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手復(fù)位；
6）當(dāng)傳送帶單元傳感器檢測(cè)到工件時(shí)，傳送帶開始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進(jìn)行分揀；分揀結(jié)束后，供料臺(tái)回到供料位置，等待下一次運(yùn)行。
（5）用戶手冊(cè)：包括與S7-1200、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊(cè)，數(shù)量不少于二十多種。
★課件資源提供詳細(xì)的配件實(shí)物圖片及參數(shù)功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設(shè)計(jì)、氣動(dòng)原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等，圖文并茂。投標(biāo)時(shí)提供內(nèi)容相對(duì)應(yīng)的不少于十張的課件截圖。
五、配置清單