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一、設(shè)備總體要求
    要求平臺(tái)至少由工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、集成訓(xùn)練模塊、倉(cāng)儲(chǔ)單元和配套制造執(zhí)行系統(tǒng) MES 等組成，其中工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)主要由六軸機(jī)器人、工業(yè)視覺(jué)相機(jī)、桌面 AGV、7 軸協(xié)作機(jī)器人、PLC 控制單元、觸摸屏、機(jī)器人快換夾具等組成， 倉(cāng)儲(chǔ)物流單元包含地面 AGV、接駁臺(tái)、堆垛機(jī)、倉(cāng)儲(chǔ)貨架及臺(tái)體等，主要功能為完成各種任務(wù)模塊產(chǎn)品的運(yùn)輸、識(shí)別、裝配或打磨、檢測(cè)及出入庫(kù)任務(wù)。

二、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)主要組成及功能要求
1. 操作臺(tái)（2 個(gè)）
設(shè)備尺寸：2 個(gè)操作臺(tái)，其中一個(gè)用于機(jī)器人操作，一個(gè)用于桌面 AGV 操作。每個(gè)操作臺(tái)≥1700×950×750mm。
要求臺(tái)體框架均采用≥40mm 鋁型材結(jié)構(gòu)搭建；機(jī)器人操作臺(tái)安裝面板采用厚≥30mm、間隔 25mm 的優(yōu)質(zhì)鋁合金面板，可任意安裝機(jī)器人或其它執(zhí)行機(jī)構(gòu)或模塊。底部為鈑金結(jié)構(gòu)，不銹鋼網(wǎng)孔電氣安裝板（ 板厚 1.5mm），用于安裝控制器件與電源電路。前端有相應(yīng)的觸摸屏、操作面板和指示燈。操作臺(tái)底腳上安裝有腳輪，便于移動(dòng)與調(diào)整定位；同時(shí)安裝有可調(diào)腳杯，可進(jìn)行高度調(diào)整。周邊亞克力防護(hù)。
2.  六關(guān)節(jié)機(jī)器人
1) 最大抓取重量：≥3Kg
2) 最大動(dòng)作半徑：≥ 593mm
3) 重復(fù)定位精度：±0.02mm
4) 各軸運(yùn)動(dòng)范圍及最大速度：
1 軸：±170º，400°/sec；2 軸：+85 º /-135º，300°/sec；
3 軸：+185 º /-65º,520°/sec；，4 軸：±190º,500°/sec；
5 軸：±130 º，530°/sec；6 軸：±360º，840°/sec。
5) 手腕允許慣性力矩 4 軸 ≥ 0.27kg.m2 、 5軸≥0.27kg.m2、6 軸≥0.03kg.m2。
6) 至少包含 MODBUS-TCP、TCP/IP 通訊協(xié)議、集成不少于 8DI、8DO。
3. 協(xié)作機(jī)器人（1 個(gè)）
（1） 機(jī)器人本體主要參數(shù)：
1) 要求協(xié)作機(jī)器人軸數(shù)≥7
2) 最大臂展≥760mm
3) 重復(fù)定位精度±0.03mm
4) 最大總負(fù)載能力≥3kg
5) 運(yùn)動(dòng)范圍及各軸速度：
1 軸±170°， 2 軸±120°， 3 軸 ±170°， 4 軸  ±
120°，5 軸 ±170°，6 軸 ±120°，7 軸 ±360°；
各軸最大速度≥180°/s
6) 防護(hù)等級(jí)≥IP40
7) 本體重量 ≤21kg
8) 噪音水平 ≤70dB(A)
（2） 控制系統(tǒng)：
1) 可拖動(dòng)操控抓手
2) 接口：Ethernet 、RS485、DI-4 DO-4、外部急停、安全門(mén)等
3) 功能配置：7-Dof 運(yùn)動(dòng)控制、拖動(dòng)示教功能、高動(dòng)態(tài)力控 、安全監(jiān)控、外部控制接口
4) 重復(fù)定位精度：± 0.03mm
5) 力測(cè)量分辨率：0.1N, 0.02Nm
6) 力控相對(duì)精度：0.5N, 0.1Nm
7) 笛卡爾剛度可調(diào)范圍： 0 ～ 3000N/m ， 0 ～ 500N/rad。
主要包括:
七軸冗余運(yùn)動(dòng)展示協(xié)作機(jī)器人一般運(yùn)動(dòng)示例, 包含圓弧、直線(xiàn)、轉(zhuǎn)彎區(qū)、零空間自運(yùn)動(dòng)；
避障運(yùn)動(dòng)演示協(xié)作機(jī)器人相較于六軸機(jī)器人擁有優(yōu)秀的空間避障能力；
碰撞檢測(cè)演示展示協(xié)作機(jī)器人一指觸停的碰撞檢測(cè)靈敏性；柔順演示展示協(xié)作機(jī)器人高中低阻抗剛度下的阻抗控制。
4. 2D 工業(yè)視覺(jué)（1 個(gè)）
主要由工業(yè)彩色相機(jī)、鏡頭、視覺(jué)控制器、光源及控制器及支架等組成。
主要參數(shù)：
（1） 相機(jī)
1) 工業(yè)彩色相機(jī)，像素≥320 萬(wàn)，分辨率≥2048×1536
2) 傳感器類(lèi)型  全局快門(mén)
3) 像元尺寸≤3.45 µm × 3.45 µm
4) 靶面尺寸≥1/1.8″
5) 最大幀率≥37.5 fps
6) 緩存容量   128 MB
7) 供電：DC12V，支持 POE 供電
8) 具 有 總線(xiàn) 通 信 功 能， 至 少 包 含 TCP/IP 、 MODBUS-TCP、UDP 三種通訊協(xié)議，能夠與 PLC 通訊，可檢測(cè)物品形狀、顏色、缺陷、OCR 文字識(shí)別。
9) 認(rèn)證：≥CE，F(xiàn)CC，RoHS，KC
（2） 鏡頭：25mm 焦距， ≥400 萬(wàn)像素，1000 萬(wàn)分辨率；接口 C-Mount。
（3） 軟件： 同工業(yè)相機(jī)廠家， 兼容 GigE Vision 協(xié)議軟件。
（4） 光源：條形光源。光源控制器具有 4 通道輸出，支持 232 控制協(xié)議。
（5） 控制器： 處理器≥Intel E3845，
1.91GHz CPU，內(nèi)存≥4GB DDR3L 內(nèi)存，搭載高可靠性 SSD 存儲(chǔ)≥ 120G，至少 3 個(gè) Intel 芯片千兆網(wǎng)口，防浪涌設(shè)計(jì)， 支持多路光耦隔離輸入和輸出功能，可通過(guò)光源接口控制光源開(kāi)關(guān)及亮度，2 個(gè) HDMI 接口，支持獨(dú)立顯示。
5.  3D 視覺(jué)（1 個(gè)）
1) 深度技術(shù)：主動(dòng)紅外立體
2) 最大范圍≥0.5-3m
3) 最小深度距離 ≤0.45 m
4) 深度精度 <2% 位于 2 米
5) 深度視場(chǎng) (FOV) 86° × 57° (±3°)
6) 深度輸出分辨率≥ 1280 x 720, 深度幀率≥ 90fps
7) RGB 分辨率≥1920 × 1080(30fps)
8) 視覺(jué)軟件與機(jī)器人在線(xiàn)編程軟件融合一體，可直接通過(guò)視覺(jué)處理結(jié)果引導(dǎo)機(jī)器人抓取
6. 桌面 AGV（1 個(gè)）
1) 精度：±1cm
2) 傳感器 光電傳感器/超聲波傳感器
3) 通信方式：無(wú)線(xiàn) wifi
4) 導(dǎo)航方式 磁導(dǎo)航
5) 頂升電機(jī) 直流推桿電機(jī)
7. 機(jī)器人夾具快換裝置（1 主 3 副）
1) 數(shù)量配置至少 1 主 3 副
2) 額定承載≥6Kg
3) 扭矩≥200 kgf.cm
4) 鎖緊力≥620N
5) 重復(fù)定位精度±0.01mm
6) 氣路數(shù)量（回路）≥6
7) 電路數(shù)量（組數(shù)）≥9
8) 帶機(jī)械式斷氣保護(hù)機(jī)構(gòu)
8. 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)電控系統(tǒng)
（1）PLC（2 個(gè)）
要求配備 plc 兩個(gè)，主要參數(shù)： PLC
1) ≥ 100 KB 工作存儲(chǔ)器； 板載 DI14 x 24VDC 漏型/ 源型，DQ10 x 24VDC 和 AI2；板載 6 個(gè)高速計(jì)數(shù)器和 4 路脈沖輸出；信號(hào)板擴(kuò)展板載式 I/O；多達(dá) 3 個(gè)可進(jìn)行串行通信的通信模塊；多達(dá) 8 個(gè)可用于 I/O 擴(kuò)展的信號(hào)模塊；
2) 至少支持 PROFINET 、TCP/IP、S7 通信、Web 服務(wù)器、 OPC UA 等.
PLC
1） 工作電源：AC100~240V，CPU 集成至少 DI16 ，DQ14晶體管輸出，高速脈沖輸出 4 路，高速計(jì)數(shù)器 4 路
2） 至少支持 RS-232、RS-485、以太網(wǎng)，可擴(kuò)展 BD 板、 ED 模塊和擴(kuò)展模塊；支持以太網(wǎng)通訊
（1） 觸摸屏（1 個(gè)）
1) 主要參數(shù)：
1) 輸入電壓 AC220V ,輸出 DC 24V
2) 尺寸≥7 寸
3) 液晶屏：分辨率≥800×480、TFT、LED 背光
4) 顯示顏色≥1 千六百萬(wàn)色
5) 存儲(chǔ)器 128MB
6) 通訊口 RS232/RS422/RS485，配有以太網(wǎng)口
（2） 伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器（1 套）
要求與觸摸屏同一品牌；伺服電機(jī)功率≥400W；輸入電源：?jiǎn)蜗?AC200～240V， 50/60Hz；通訊 RS485;控制方式;三相全波整流 IPM PWM 控制正弦波電流驅(qū)動(dòng)方式。
三、倉(cāng)儲(chǔ)物流單元
1. 堆垛機(jī)（1 臺(tái)）
堆垛機(jī)主要由 X/Y/Z 軸組成，用于工件托盤(pán)的出入庫(kù)作業(yè)。
X/Z 軸均采用伺服電機(jī)， X、Z 軸電機(jī)功率≥0.75KW，Y 軸為雙向伸縮貨叉。
X 和 Z 軸行走傳動(dòng)為同步帶導(dǎo)軌式，最大行程：X 軸≥900mm,Y軸≥200mm;Z 軸≥500mm。各行走軸兩端配置有微動(dòng)開(kāi)關(guān)，用于行程保護(hù)，同時(shí)設(shè)有原點(diǎn)傳感器。配套拖鏈。
2. 倉(cāng)儲(chǔ)臺(tái)體（1 臺(tái)）
由鋁型材框架、安裝面板、鈑金件、腳輪等組成，尺寸≥1750
×1000×700mm，框架采用≥60mm 優(yōu)質(zhì)工業(yè)鋁型材，安裝面板厚度為 30mm 鋁合金型材,帶有 25mm 的槽間隙。
3. 倉(cāng)儲(chǔ)貨架（1 臺(tái)）
主要由鋁合金立柱、倉(cāng)位支撐定位機(jī)構(gòu)等組成，尺寸≥1400× 200×950mm，≥ 9 個(gè)倉(cāng)位，每個(gè)倉(cāng)位有微動(dòng)開(kāi)關(guān)可檢測(cè)托盤(pán)有無(wú)。
4. 地面 AGV（1 臺(tái)）
由 AGV 小車(chē)、托盤(pán)輸送裝置、導(dǎo)航條、通訊及控制系統(tǒng)等組成。
要求至少兩種導(dǎo)航方式
1) 額定負(fù)載≥30kg；連續(xù)工作時(shí)間≥8 小時(shí)；
2) 運(yùn)行速度：0-0.3m/s，可調(diào)；
3) 爬坡角度：≤3°；
4) 停止精度：±10mm
5) 通訊方式：無(wú)線(xiàn)通訊；
6) 驅(qū)動(dòng)方式：四輪驅(qū)動(dòng)、麥克納姆輪
7) 緊急制動(dòng)距離＜20cm
8) 安全防護(hù) 障礙物傳感器+防撞擊桿雙重防護(hù)，聲光報(bào)警
5. 接駁臺(tái)（2 套）
主要由支撐架、電機(jī)及減速機(jī)、輸送平帶、傳感器、定位擋停機(jī)構(gòu)等組成，接駁臺(tái)主要作為工件托盤(pán)在 AGV、立體倉(cāng)儲(chǔ)周轉(zhuǎn)用，可精確定位托盤(pán)。
四、總控及展示中心
主要由總控臺(tái)、編程電腦、可視化及顯示終端、監(jiān)控系統(tǒng)等組成，用于整個(gè)智能產(chǎn)線(xiàn)的控制和功能、實(shí)訓(xùn)場(chǎng)景展示。
1. 總控臺(tái)（1 臺(tái)）
主體框架為鈑金成型，雙開(kāi)門(mén)；內(nèi)部網(wǎng)孔板噴塑處理，厚度 1.5mm；控制面板符合人體工程學(xué)，底部安裝有液壓彈簧支桿，方便檢查維護(hù)； 功能按鈕包含“ 啟動(dòng)”、“ 停止”、“ 復(fù)位”、“警示”、“手/自動(dòng)”、“急停”等。
2. 電氣控制系統(tǒng)（1 套）
由 PLC 模塊、輸入電源、輸出電源、斷路器、接線(xiàn)端子排、IO轉(zhuǎn)接模塊等組成。
1) 電源（1 臺(tái)）
輸入電源：AC 220V；輸出 DC 24V 開(kāi)關(guān)電源。
2) PLC（1 臺(tái)）
PLC 采用與工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)同品牌 PLC，晶體管輸出，標(biāo)配以太網(wǎng)口等。
3) 觸摸屏（1 臺(tái)）
屏幕：尺寸≥10.1 寸，液晶顯示 LED 背光顯示屏， 分辨率≥1024×600
顯示顏色：6 萬(wàn) 5 千真彩處理器：≥300MHz
存儲(chǔ)器：128MB
串口：RS232/RS485
USB 接口 ： 1 主 1 從
以太網(wǎng)口：10/100M 自適應(yīng)防護(hù)等級(jí)：前面板符合 IP65預(yù)裝嵌入式組態(tài)軟件。
4) 伺服驅(qū)動(dòng)器（1 臺(tái)）：功率≥0.75KW，與伺服電機(jī)同品牌。
5) 變頻器（1 臺(tái)）：用戶(hù)接駁臺(tái)電機(jī)的控制。
3. 編程電腦(2 臺(tái))
包含 2 臺(tái)筆記本電腦、電腦桌凳組成。電腦主要參數(shù)：
主要配置：處理器（CPU）采用 Intel i7；內(nèi)存≥：16GB；1T機(jī)械硬盤(pán)+256G SSD 硬盤(pán)；獨(dú)立顯卡 GTX1660Ti+，顯存≥6GB；系統(tǒng)采用 windows10 64 位版本，屏幕≥17 寸液晶顯示器，具備有 HDMI 輸出接口。
配置電腦桌及凳。電腦桌采用鋼木結(jié)構(gòu)表面噴塑，并有主機(jī)和顯示器護(hù)板,萬(wàn)向腳輪及剎車(chē)功能，抽拉式鍵盤(pán)托板，可拆卸式穿線(xiàn)孔。
4. 監(jiān)控系統(tǒng)（1 套）
1) 攝像機(jī)：采用至少 400 萬(wàn)星光級(jí) 1/3”CMOS，
2.8mm 焦距高清網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī),POE 供電，RJ45 接口，配套支架及可調(diào)節(jié)固定桿；
2) 硬盤(pán)錄像機(jī)容量：≥2TB。
5. 可視化終端（1 套）
采用 4K 分辨率，具備 HDMI 輸入接口、40 英寸和 55 英寸顯示終端各 1 臺(tái)，配支架。
6. 電力監(jiān)測(cè)裝置（1 套）
可對(duì)設(shè)備的實(shí)時(shí)電壓、實(shí)時(shí)電流、實(shí)時(shí)功率、總電能進(jìn)行監(jiān)控，并在觸摸屏上顯示出來(lái)。
五、工作桌（1 套）
尺寸為約 1500×750×780mm(L×W×H)，桌腿采用高強(qiáng)度的鋼材，桌面并鋪有防護(hù)層。
六、集成訓(xùn)練模塊任務(wù)組合工藝及配置要求
1. 指尖陀螺與陀螺筆裝配工作站任務(wù)（1 套）
任務(wù)對(duì)象包含由指尖陀螺、陀螺筆、陀螺軸承等；功能模塊包含原料托盤(pán) 2 套、成品托盤(pán) 1 套、沖壓裝配模塊和工裝夾具等
組成?？蛇M(jìn)行至少 2 種裝配方式組合。
2. 機(jī)床上下料及減速機(jī)裝配工作站任務(wù)（1 套）任務(wù)對(duì)象包含 RV 減速機(jī)模型、齒輪軸、端蓋等、功能模塊包含原料托盤(pán) 2 套、銑床模型、雙減速機(jī)裝配臺(tái)、全自動(dòng)螺絲供料模塊、機(jī)器人夾具快換主盤(pán)、端蓋吸盤(pán)夾具、鎖螺絲夾具等。可進(jìn)行至少 3 種裝配方式的組合。
3. 機(jī)床上下料及鑄件全自動(dòng)打磨工作站任務(wù)（1套）
任務(wù)對(duì)象：模擬泵蓋；功能模塊包含原料托盤(pán)、成品托盤(pán)、銑床模型、打磨件成品托盤(pán)、打磨拋光臺(tái)、打磨機(jī)夾具組成。可進(jìn)行至少 3 種打磨方式的組合。
4. 倉(cāng)儲(chǔ)物流及產(chǎn)線(xiàn)綜合控制工作任務(wù)（1 套）
任務(wù)對(duì)象：其他幾種工作任務(wù)的托盤(pán)；主要功能模塊含倉(cāng)儲(chǔ)臺(tái)體、堆垛機(jī)、倉(cāng)儲(chǔ)貨架，AGV，接駁臺(tái)；由總控及展示中心進(jìn)行綜合控制，主要訓(xùn)練對(duì)自動(dòng)產(chǎn)線(xiàn)綜合運(yùn)行的調(diào)控及監(jiān)控能力。
七、配套軟件
（一）制造執(zhí)行 MES 系統(tǒng)（1 套）
生產(chǎn)制造執(zhí)行系統(tǒng) MES，選手所有工作任務(wù)均從個(gè)性化需求訂單及共線(xiàn)生產(chǎn)出發(fā)，平臺(tái)允許用戶(hù)進(jìn)行任務(wù)下發(fā)，并進(jìn)行共線(xiàn)生產(chǎn)的全自動(dòng)化作業(yè)。從訂單加工、生產(chǎn)、裝配到成品的檢測(cè)、包裝，訂單制造過(guò)程的每一個(gè)環(huán)節(jié)，均可通過(guò) MES 系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)查詢(xún)與追蹤。
本單元包含系統(tǒng)設(shè)置、基礎(chǔ)管理、訂單管理，生產(chǎn)管理，設(shè)備管理、倉(cāng)儲(chǔ)管理模塊，同時(shí)反饋系統(tǒng)的工作狀態(tài)。。
系統(tǒng)設(shè)置：可進(jìn)行用戶(hù)管理、角色管理、菜單管理、按鈕管理、數(shù)據(jù)字典、日志管理的設(shè)置。
基礎(chǔ)管理模塊：可進(jìn)行用戶(hù)信息編輯，包含新建或刪除用戶(hù)、設(shè)置名稱(chēng)、密碼、權(quán)限等
訂單管理模塊：接收來(lái)自客戶(hù)的訂單，根據(jù)客戶(hù)定制化要求，調(diào)度訂單次序，允許插單。
生產(chǎn)進(jìn)度查詢(xún)：客戶(hù)可查詢(xún)當(dāng)前訂單的完成狀態(tài)。
設(shè)備管理模塊：可進(jìn)行設(shè)備類(lèi)型、維護(hù)等方面信息的管
理。
倉(cāng)儲(chǔ)管理模塊：接收來(lái)自下層反饋的倉(cāng)庫(kù)信息，進(jìn)行倉(cāng)儲(chǔ)類(lèi)型、倉(cāng)位狀態(tài)等管理。
（二）數(shù)字孿生系統(tǒng)（1 套）
應(yīng)支持機(jī)械、電氣、自動(dòng)化多學(xué)科協(xié)同并行的設(shè)計(jì)方法，可集成上游和下游工程領(lǐng)域，包括需求管理、機(jī)械設(shè)計(jì)、電氣設(shè)計(jì)以及軟件/ 自動(dòng)化工程，使這些學(xué)科能夠同時(shí)工作， 專(zhuān)注于包括機(jī)械部件、傳感器、驅(qū)動(dòng)器、PLC 程序設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)計(jì)。該平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)創(chuàng)新性的設(shè)計(jì)技術(shù)， 幫助自動(dòng)化設(shè)備設(shè)計(jì)人員滿(mǎn)足日益提高的要求，不斷提高自動(dòng)化設(shè)備的生產(chǎn)效率、縮短設(shè)計(jì)周期。
數(shù)字化孿生軟件須具有以下功能：
1） CAD 導(dǎo)入：可方便地導(dǎo)入各種主流 CAD 格式的數(shù)據(jù)，包括 IGES、STEP、NX、JT、ProE、DXF 及 CATIA 等。
干涉檢查：要求帶有干涉檢查功能，可避免設(shè)備碰撞造成的嚴(yán)重?fù)p失。選定檢測(cè)對(duì)象后，Process Simulate 可自動(dòng)監(jiān)測(cè)并顯示程序執(zhí)行時(shí)這些對(duì)象是否會(huì)發(fā)生干涉。
2） 自動(dòng)路徑生成：通過(guò)干涉檢查，便可自動(dòng)生成跟蹤加工曲線(xiàn)所需要的機(jī)器人位置（路徑）
3） 支持多種工藝：支持多種工藝仿真，如點(diǎn)焊、弧焊、激光焊、鉚接、裝配、包裝、搬運(yùn)、去毛倒刺、涂膠、拋光、噴涂、滾邊等
4） 支持虛擬傳感器：可以進(jìn)行帶有虛擬傳感器的現(xiàn)實(shí)自動(dòng)化設(shè)計(jì)。
可達(dá)性驗(yàn)證：用戶(hù)可通過(guò)該功能任意移動(dòng)機(jī)器人或工件，直到所有位置均可到達(dá)，在數(shù)分鐘之內(nèi)便可完成工作單元平面布置驗(yàn)證和優(yōu)化。
5） PLC 虛實(shí)連接：通過(guò) OPC DA、OPC UA 服務(wù)器或者 PLCSIM Advanced 軟 件 ， 可 以 輕 松 得 與 PLC 通 信 。 其 中 PLCSIM Advanced 所連接的 PLC 為軟件生成的虛擬 PLC。
6） 機(jī)器人程序下載：通過(guò)仿真驗(yàn)證后，可以將機(jī)器人程序?qū)С?，并下載到機(jī)器人中。
7） AGV 仿真驗(yàn)證：AGV 仿真驗(yàn)證、優(yōu)化運(yùn)動(dòng)路徑防止干涉、保證安全生產(chǎn)用虛擬調(diào)試技術(shù)加速現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)化實(shí)施，驗(yàn)證 AGV、機(jī)器人、工業(yè)設(shè)備通訊和控制邏輯，驗(yàn)證機(jī)群規(guī)劃。
8） VR 交互：VR 交互沉浸式體驗(yàn)，支持虛擬調(diào)試遠(yuǎn)程協(xié)作。
9） 節(jié)拍計(jì)算與優(yōu)化：軟件在仿真環(huán)境下可以估算并且生成生產(chǎn)節(jié)拍，依據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度、工藝因素和外圍設(shè)備的運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行節(jié)拍估算，然后通過(guò)優(yōu)化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)優(yōu)化節(jié)拍、提高效率。通過(guò) RCS 接口，可以獲得更精確的工作節(jié)拍。
10） 連接軟硬件：實(shí)時(shí)連接軟硬件實(shí)現(xiàn)數(shù)字化雙胞胎，機(jī)器人虛擬工藝驗(yàn)證避免產(chǎn)品和設(shè)備損失。
11） 模型仿真分析：可以根據(jù)模型仿真的結(jié)果用甘特圖來(lái)顯示生產(chǎn)計(jì)劃,應(yīng)包括生產(chǎn)計(jì)劃的時(shí)間順序,資源使用的時(shí)間序列。從而可以分析資源的占用情況,生產(chǎn)計(jì)劃安排的合理性。
12） 能夠與三維軟件無(wú)縫集成：可讀取 JT 輕量化模型數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)工廠設(shè)備的三維可視化。
13） 人機(jī)工程：該系統(tǒng)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程中的人因工程分析，通過(guò)參照標(biāo)準(zhǔn)人體動(dòng)作庫(kù)對(duì)人體視線(xiàn)、部位姿態(tài)、工具操作、工作運(yùn)動(dòng)空間等分析，實(shí)現(xiàn)工作中人員舒適度分析、疲勞強(qiáng)度分析、生產(chǎn)安全性分析、關(guān)鍵操作力量分析等深入量化分析，準(zhǔn)確計(jì)算人員操作時(shí)間和效率， 分析人員工作以及人機(jī)協(xié)同工作的效率和安全性。

（三）云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)
本平臺(tái)將無(wú)線(xiàn)傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動(dòng)化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺(tái)。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
(1)★電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
(2)輸入開(kāi)關(guān)監(jiān)控，輸出開(kāi)關(guān)等數(shù)字量控制。
(3)★遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4)顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
(5)可按照日期、日間進(jìn)行查詢(xún)歷史數(shù)進(jìn)行查詢(xún)。
(6)★報(bào)警信號(hào)為PLC主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開(kāi)關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過(guò)設(shè)定電壓時(shí)產(chǎn)生報(bào)警，通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號(hào)上傳到云平臺(tái)，通過(guò)云平臺(tái)向設(shè)置的終端推送報(bào)警信號(hào)，每臺(tái)設(shè)備可對(duì)應(yīng)多個(gè)終端設(shè)備。
(7)★通過(guò)手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8)數(shù)據(jù)顯示畫(huà)面：畫(huà)面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入，開(kāi)關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9)聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)連接云平臺(tái)后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)管理。
★投標(biāo)時(shí)提供云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書(shū)原件備查并現(xiàn)場(chǎng)演示帶★項(xiàng)功能。
（四）工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程軟件：
（1）仿真系統(tǒng)支持ABB、KUKA，F(xiàn)anuc、安川、新松、埃夫特、廣州數(shù)控、熊貓、斯陶比爾、UR（優(yōu)傲）、傲博等多種機(jī)器人，提供50種以上的各品牌機(jī)器人模型和大量生產(chǎn)線(xiàn)組件庫(kù)；
（2）支持多種格式的三維CAD模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為step、igs、stl等格式；
（3）可通過(guò)導(dǎo)入CAD模型快速生成運(yùn)動(dòng)組件，并對(duì)組件特征樹(shù)進(jìn)行操作和修改;
（4）支持關(guān)節(jié)型機(jī)器人、Delta（空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人）、SCARA（平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人）、直角坐標(biāo)等各種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人；
（5）允許通過(guò)專(zhuān)用的模板和程序語(yǔ)言定制各種機(jī)器人和自動(dòng)化工具的運(yùn)動(dòng)控制。算法支持包含3-5軸的通用機(jī)床、3-6個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的串聯(lián)，并聯(lián)，雙臂，AGV小車(chē)，等機(jī)器人及生產(chǎn)線(xiàn)上對(duì)應(yīng)的工裝夾具，傳送帶，變位機(jī)，導(dǎo)軌等輔助設(shè)備；
（6）提供工業(yè)機(jī)器人虛擬教學(xué)模塊，能夠通過(guò)虛擬示教器對(duì)機(jī)器人的手動(dòng)操作以及程序代碼的自動(dòng)運(yùn)行，也能直連客戶(hù)指定的實(shí)際示教器；
（7）提供強(qiáng)大的API功能支持，允許開(kāi)展大量機(jī)器人機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化應(yīng)用。可進(jìn)行仿真和應(yīng)用于程序機(jī)器人取放物體和應(yīng)用于復(fù)雜的多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)等；
（8）包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限等；
（9）支持多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)仿真，能夠?qū)崿F(xiàn)5個(gè)及以上機(jī)器人與外部軸的同步   運(yùn)動(dòng)；
（10）具有自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)仿真功能，包含碼垛機(jī)、AGV小車(chē)、串聯(lián)機(jī)器人在內(nèi)的功能模塊；
（11）真實(shí)的模擬效果（如焊接火花效果、噴漆上色效果、雕刻效果）；
（12）提供多視角的觀察，并可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)視角鏡頭追蹤；
（13）支持虛擬傳感器的建模與仿真，支持視覺(jué)，激光距離，力傳感等傳感器的仿真，效果接近真實(shí)傳感器的效果；
（14）場(chǎng)景中的物理實(shí)體具有真實(shí)世界中的物體的物理效果，可以進(jìn)行碰撞檢測(cè)并具備剛體運(yùn)動(dòng)的效果，具備設(shè)置重力，摩擦系數(shù)等參數(shù)能力，并能根據(jù)這些參數(shù)模擬物體的真實(shí)運(yùn)動(dòng)效果，用戶(hù)可以按照真實(shí)世界中的邏輯對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行建模，減少了建模的復(fù)雜性。
（15）具有離線(xiàn)編程功能，支持ABB，三菱，F(xiàn)anuc，安川，川崎等品牌機(jī)器人的代碼；
（16）可生成仿真運(yùn)動(dòng)視頻（AVI或者M(jìn)p4格式）并導(dǎo)出。
正版軟件，需提供工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程軟件著作權(quán)證書(shū)原件備查，并提供不少于十張的軟件截圖。