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一、產(chǎn)品描述

水果采摘機器人是機器人在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的典型應(yīng)用場景。該智能水果采摘機器人由擁有標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機器人外形的桌面級六軸機器人、機器人末端視覺及果樹組成。機器視覺模塊作為機器人的視覺感知模塊識別果樹不同果實類別及位置，機器人實現(xiàn)抓取及分揀工作。
場景包含機器人移動抓取、視覺識別、相機標(biāo)定等典型機器人與機器視覺應(yīng)用任務(wù)。適用于機器人、機器視覺、計算機技術(shù)等專業(yè)課程實訓(xùn)。

二、產(chǎn)品參數(shù)

（一）功能要求
1、智能水果采摘機器人可實現(xiàn)水果識別、定位，機器人采摘、分揀等標(biāo)準(zhǔn)機器人農(nóng)業(yè)采摘應(yīng)用流程操作。
2、★套裝尺寸500mm*400mm*350mm
3、★水果類型：3種
4、人機交互屏功能：用戶登錄、一鍵啟動、水果類別與數(shù)量顯示、分類采摘

（二）桌面六軸機器人
1、軸數(shù)：6+1軸
2、極限負(fù)載：500 g 
3、工作范圍：315mm 
4、重復(fù)定位精度：±0.5 mm 
5、電源電壓：100 -240 V, 50/60 Hz
6、電源輸入：12 V/5 A DC  
7、工作溫度：-20℃~70℃
8、凈重（機械臂本體）：1.5Kg
9、底座尺寸：直徑160mm
10、材料：鋁合金，ABS 工程塑料
11、控制器：集成控制器，第七軸支持?jǐn)U展軸控制（直線導(dǎo)軌或傳送帶機構(gòu)）
12、多功能控制器：配置顯示屏，支持USB串口、藍牙、WIFI、RS485等通訊方式，支持PC Studio程序下載、存儲，擴展接口包含：
12.1、GPIO多功能復(fù)用接口 ×4；
12.2、PWM末端工具接口 ×1；
12.3、步進電機控制擴展接口 ×1；
12.4、RS485接口×2；
12.5、12V電源接口 ×1；
12.6、USB串口 ×1。
13、機器人安裝方式：桌面；
14、應(yīng)用程序：國產(chǎn)自主控制軟件Studio（支持點位示教、圖形化、Python等編程方式），除中文外，要求支持國際化語言模式，包含英文等，軟件支持機械臂角度模式/坐標(biāo)模式控制，支持末端工具及擴展配件（傳送帶、滑軌）編程控制，可與數(shù)字孿生軟件實現(xiàn)虛實結(jié)合；
15、末端配件：氣動套件
15.1、氣動套件
15.1.1、氣泵工作電壓：5V
15.1.2、氣泵尺寸：84mm x 108mm x 48mm
15.1.3、氣泵壓力：正壓120kPa，負(fù)壓60kPa
15.1.4、單頭吸盤（重量13g，吸盤直徑12mm）
16、支持控制方式：APP、藍牙示教器、PC、機器視覺、語音
17、控制軟件兼容Windows，macOS，Linux
18、支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次開發(fā)，提供Python SDK、Arduino API等開發(fā)工具包

（三）智能一體化場景底座
1、尺寸：500mm*400mm
2、采用型材、鈑金外框，復(fù)合人體工學(xué)設(shè)計，具備良好展示性；
3、電源模塊：內(nèi)置220V轉(zhuǎn)12V電源模塊，品字電源輸入，配置端子臺接口；
4、人機交互：配置急停、重啟、電源開關(guān)、自定義功能按鈕；
5、實訓(xùn)臺安裝橡膠地腳具有調(diào)平功能。

（四）機器人末端視覺
1、攝像頭像素：200W
3、工作電壓：3.3~5.0V
4、通訊接口：UART，I2C
5、顯示屏：2.0寸IPS，分辨率320*240
6、功能要求：支持人臉識別，物體追蹤，物體識別，巡線追蹤，顏色識別，標(biāo)簽識別

（五）水果配件
1、包含果樹1棵；三色水果模塊6顆；水果籃3個
三、配置清單
桌面六軸機器人*1；智能一體化底座*1；視覺模塊*1；水果配件包*1；實驗指導(dǎo)手冊*1