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       本設(shè)備為工業(yè)機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置是坐標(biāo)式機(jī)械手，也是光機(jī)電一體化技能考核系統(tǒng)，主要由爪、腕、臂、柱、座等組成，可完成爪的加緊放松、腕的回轉(zhuǎn)、手臂伸縮、立柱升降、立柱回轉(zhuǎn)、底座移動(dòng)等6個(gè)自由度的位置精確控制。培養(yǎng)學(xué)生對(duì)傳感器技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、步進(jìn)和伺服電機(jī)控制、直流電機(jī)控制、機(jī)械精確定位等技術(shù)綜合應(yīng)用的能力。

       本光機(jī)電一體化技能考核系統(tǒng)設(shè)備由PLC、伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、直流電機(jī)及控制器、旋轉(zhuǎn)編碼器、檢測(cè)傳感器、傳動(dòng)定位機(jī)構(gòu)、計(jì)算機(jī)等組成。手臂伸縮定位機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)軸為滾珠絲桿，移動(dòng)精度可以達(dá)到0.01mm，由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)；腕的回轉(zhuǎn)可采用氣動(dòng)馬達(dá)實(shí)現(xiàn)60度固定角度回轉(zhuǎn)；立柱回轉(zhuǎn)可采用回轉(zhuǎn)支撐方式，*大旋轉(zhuǎn)角度270度，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)；爪的加緊可采用氣動(dòng)吸盤(pán)與機(jī)械夾可互換的多種方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)板類(lèi)、顆粒狀、型塊物體的抓拿；柱的升降可采用氣缸固定伸縮方式；移動(dòng)底座在固定座的限位滑槽內(nèi)移動(dòng)，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)，可實(shí)現(xiàn)直線(xiàn)移動(dòng)1m的距離。系統(tǒng)具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。

二、主要執(zhí)行元件和控制元件數(shù)量

1、本體部分包括機(jī)械手臺(tái)架（鋼結(jié)構(gòu)坐）1臺(tái)；機(jī)械手本體（橫、豎手臂、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及氣動(dòng)機(jī)械手爪等）1臺(tái)。

2、執(zhí)行設(shè)備包括步進(jìn)電機(jī)（0.4KW，步距角0.9度）1臺(tái)；伺服電機(jī)（0.4KW）1臺(tái)；直流電機(jī)（0.4KW）1臺(tái)；氣缸1個(gè)；氣馬達(dá)（60度、270度各一臺(tái)）2臺(tái)。

3、控制設(shè)備包括計(jì)算機(jī)1臺(tái)；PLC（可選擇三菱、西門(mén)子、等品牌的產(chǎn)品）4臺(tái)及PLC編程電纜、PLC編程軟件、PLC應(yīng)用程序等輔件；步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器1臺(tái)；伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器1個(gè)；直流電機(jī)控制器1個(gè)；

4、動(dòng)力源包括氣泵（1Mpa、0.5立方）1臺(tái)及氣源三聯(lián)體1個(gè)；單相220V電源。

5、檢測(cè)設(shè)備包括旋轉(zhuǎn)編碼器3個(gè)；磁性傳感器6個(gè)；接近開(kāi)關(guān)4個(gè)；壓力繼電器2個(gè)。除以上主要設(shè)備外還包括一些輔材、工具等。

 

四、機(jī)械手控制系統(tǒng)主要材料清單