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一、產(chǎn)品概述
    LGAI-ROS02型 人工智能協(xié)作機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)基于協(xié)作機(jī)器人配備?？迪鄼C(jī)、機(jī)器人導(dǎo)軌、平面?zhèn)}庫(kù)、旋轉(zhuǎn)倉(cāng)庫(kù)、快換工具以及多種類型的末端工具，涵蓋機(jī)器人系統(tǒng)、工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)、自動(dòng)化控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)編程技術(shù)等，可以在一臺(tái)設(shè)備上進(jìn)行多種與機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)相關(guān)的學(xué)習(xí)和實(shí)訓(xùn)，平臺(tái)結(jié)構(gòu)緊湊、拆卸方便，便于應(yīng)用，支持二次開(kāi)發(fā)應(yīng)用設(shè)計(jì)，是一個(gè)綜合性較強(qiáng)的機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)設(shè)備。
    ★投標(biāo)時(shí)提供人工智能協(xié)作機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)省級(jí)或以上機(jī)構(gòu)出具的第三方檢測(cè)報(bào)告，檢測(cè)內(nèi)容必須包括但不限于：技術(shù)參數(shù)要求、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容要求相關(guān)內(nèi)容。

二、產(chǎn)品特點(diǎn)
1、協(xié)作安全：具有靈敏的力度反饋特性，特有的碰撞監(jiān)測(cè)功能，工作中一旦與人發(fā)生碰撞，便會(huì)立刻自動(dòng)停止，無(wú)需安裝防護(hù)欄，在保障人身安全的前提下，實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人的協(xié)同作業(yè)。機(jī)器人示教器含有三維仿真界面，可以實(shí)時(shí)觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，也可以在通過(guò)仿真模式將以編寫(xiě)好的機(jī)器人程序進(jìn)行試運(yùn)行，防止機(jī)器人新程序中含有誤差較大的路點(diǎn)，造成撞擊危險(xiǎn)。
2、模塊化：實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的安裝平臺(tái)、作業(yè)模塊、外設(shè)及按鈕安裝都采用模塊安裝，既方便實(shí)訓(xùn)臺(tái)實(shí)訓(xùn)功能的切換，又方便設(shè)備的組裝及移動(dòng)。
3、實(shí)用性：平臺(tái)既包含了目前較為主流的機(jī)器人視覺(jué)應(yīng)用，同時(shí)也包含了工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、入庫(kù)、軌跡示教等常用工藝。在通訊方面，平臺(tái)集成了IO通信、以太網(wǎng)、RS485等多種通訊接口，便于技術(shù)人員熟悉了解多種工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用方式的配置和操作，有助于提高技術(shù)人員綜合實(shí)踐能力。
三、技術(shù)參數(shù)要求
（一）整體要求： 
★1、機(jī)械臂：平臺(tái)上安裝有兩臺(tái)輕量化機(jī)械臂。一臺(tái)固定安裝并配有工業(yè)相機(jī)，用以物料識(shí)別與定位。一臺(tái)安裝在移動(dòng)導(dǎo)軌之上，用來(lái)進(jìn)行產(chǎn)品托盤(pán)的出入庫(kù)。
2、快換工具：快換工具用于機(jī)械臂末端工具的自動(dòng)切換，包括：機(jī)器人側(cè)和工具側(cè)，機(jī)器人側(cè)用來(lái)安裝在機(jī)器人末端法蘭上，工具側(cè)用來(lái)安裝在末端執(zhí)行工具上。末端工具包含一套吸盤(pán)工具、一套激光筆。
3、物料輸送：物料輸送模塊采用一個(gè)無(wú)桿氣缸，用來(lái)輸送物料托盤(pán)。
4、倉(cāng)儲(chǔ)：倉(cāng)儲(chǔ)包括一套旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)、一套平面?zhèn)}儲(chǔ)，旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)用來(lái)儲(chǔ)存空托盤(pán)，平面?zhèn)}儲(chǔ)用來(lái)儲(chǔ)存滿托盤(pán)。
★5、移動(dòng)導(dǎo)軌：移動(dòng)導(dǎo)軌用來(lái)增加機(jī)械臂工作空間。
6、上料機(jī)構(gòu)：該部分負(fù)責(zé)物料的自動(dòng)上料，供機(jī)械臂進(jìn)行識(shí)別抓取。
7、軌跡示教：軌跡示教模塊用作機(jī)械臂的基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制Move指令的練習(xí)，以及示教器操作。
（二）硬件參數(shù)要求：
1、機(jī)械臂：
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）額定負(fù)載：≥5kg
  （3）重復(fù)定位精度：≤±0.05mm
★（4）凈重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于機(jī)械臂本體
（6）控制軸數(shù)：≥6軸
（7）輸入電源：DC24V 
（8）輸出電源：24V DC，1A
（9）支持電機(jī)功率：所有軸：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）編程語(yǔ)言：C/C++
（12）維護(hù)：診斷軟件工具；斷電零位保存功能； 關(guān)節(jié)異常狀態(tài)保護(hù)
2、快換工具
（1）規(guī)格：0X-05A
（2）數(shù)量：≥1個(gè)
★（3）承載重量：≥5kg（max）
★（4）重量：≥250g
（5）安裝后厚度：38mm
（6）材料：鐵制
3、物料輸送平臺(tái)
（1）尺寸：470x150x216mm
（2）材料：鋁合金
（3）氣缸行程：300mm     
4、倉(cāng)儲(chǔ)：
（1）平面?zhèn)}儲(chǔ)尺寸：418x130x165mm
★（2）貨位≥4個(gè)
（3）材料：鋁合金
（4）旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)尺寸：260x260x195mm
★（5）貨位≥4個(gè)
（6）材料：鋁合金     
5、移動(dòng)導(dǎo)軌
（1）尺寸：1000mm X 210mm X 110mm
★（2）外殼材質(zhì)：鋁合金+鋁型材
（3）工作電壓：24V
（4）驅(qū)動(dòng)形式：絲桿驅(qū)動(dòng)
（5）有效行程≥700mm   
6、上料機(jī)構(gòu)
（1）方塊物料上料機(jī)構(gòu)：方形筒狀上料機(jī)構(gòu)，高度319mm，氣動(dòng)推料
★（2）氣缸行程：100mm
（3）材料：鋁合金           
7、軌跡示教平臺(tái)
（1）尺寸：180mm X 180mm X 161mm
（2）材料：鋁合金
（3）表面處理：鋁合金銀白氧化處理
（4）功能：直線、曲線、圓弧等平面軌跡示教功能
8、相機(jī)
★（1）像素≥600萬(wàn)
（2）傳感器類型：CMOS，卷簾快門(mén)
（3）分辨率：3072×2048
（4）快門(mén)模式：支持自動(dòng)曝光、手動(dòng)曝光、一鍵曝光模式
（5）黑白/彩色：彩色
（6）鏡像：支持水平鏡像
（7）緩存容量≥128 MB
（8）數(shù)據(jù)接口：GigE
★（9）數(shù)字I/O：6-pin Hirose 接頭提供供電和 I/O
（10）供電：電壓范圍 5~ 15 VDC，支持 PoE 供電
（11）功耗：＜3.5 W@12 VDC
（12）鏡頭接口：C-Mount
（13）重量：約 68 g
鏡頭：
（1）焦距：12mm
（2）F數(shù)：F2.8~F16
（3）像面尺寸：Φ9mm(1/1.8")
（4）最近攝距：0.1m
（5）光圈操作方式：手動(dòng)（鎖緊結(jié)構(gòu)）
（6）聚焦操作方式：手動(dòng)（鎖緊結(jié)構(gòu)）
（7）接口：C-Mount
（8）外形尺寸：Φ29×35.36mm
（9）重量：60g
（10）工作溫度：-10~50℃
（11）光源：100*40*22MM，24工業(yè)接口
（12）提供視覺(jué)算法平臺(tái)單機(jī)加密狗
（13）提供長(zhǎng)期軟件免費(fèi)升級(jí)服務(wù)
9、空氣壓縮機(jī)
★（1）轉(zhuǎn)速：1380r/min
★（2）容積：35L
（3）匹配功率800W
（4）額定壓力：0.7Mpa
（5）整機(jī)重量：25kg
（6）外形尺寸：62x29x56 cm     
10、工作臺(tái)
（1）整體尺寸：1200mm×1000mm×855mm
（2）結(jié)構(gòu)：可開(kāi)門(mén)，便于設(shè)備安裝和展示
★（3）材料：2080鋁型材臺(tái)面和鈑金主體
（4）顏色：白色噴漆
（5）地腳：福馬輪 x4
（6）功能：進(jìn)行功能模塊的快速拆裝固定 
四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容要求
（一）機(jī)械臂基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
1、機(jī)械臂本體認(rèn)知
（1）了解機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)
（2）掌握機(jī)械臂對(duì)外接口線序定義
（3）熟悉機(jī)械臂數(shù)字量輸入輸出應(yīng)用
2、機(jī)械臂示教器界面：了解機(jī)械臂示教器的整體功能
3、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制
（1）了解機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)
（2）掌握機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)方向
（3）熟悉機(jī)械臂示教器界面
4、機(jī)械臂在線編程
（1）熟知機(jī)械臂編程指令
（2）掌握機(jī)械臂建立工程
（3）運(yùn)行及編輯程序
5、機(jī)械臂通用配置：熟知機(jī)械臂應(yīng)用配置
（二）機(jī)械臂API應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
1、引用函數(shù)庫(kù)：掌握機(jī)械臂函數(shù)庫(kù)調(diào)用
2、機(jī)械臂狀態(tài)查詢：掌握機(jī)械臂狀態(tài)查詢函數(shù)調(diào)用
3、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
（1）掌握機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃函數(shù)調(diào)用
（2）掌握使用API做機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
4、機(jī)械臂夾爪控制：掌握機(jī)械臂夾爪控制函數(shù)使用
（三）機(jī)械臂ROS應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
1、ROS應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
（1）熟悉機(jī)械臂在ROS系統(tǒng)下的應(yīng)用開(kāi)發(fā)
（2）掌握機(jī)械臂在ROS環(huán)境搭建流程
（3）掌握在ROS系統(tǒng)下進(jìn)行機(jī)械臂移動(dòng)控制
（四）視覺(jué)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)：通過(guò)視覺(jué)識(shí)別進(jìn)行物料抓取
（1）熟悉?？迪鄼C(jī)對(duì)物料進(jìn)行匹配及定位
（2）熟悉機(jī)械臂與相機(jī)通信
（五）綜合實(shí)訓(xùn)
1、機(jī)器人軌跡編程：熟悉使用示教器進(jìn)行機(jī)器人軌跡編程
2、輸送指定顏色物料至平面?zhèn)}儲(chǔ)平臺(tái)：熟悉視覺(jué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)控制