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一、功能描述 

智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)車開發(fā)平臺(tái)采用線控底盤，搭載 360 度掃描式激光雷達(dá)、前視智能視覺感知設(shè)備、毫米波雷達(dá)、集成慣性陀螺儀和GNSS 的組合定位單元、超聲波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)多場(chǎng)景導(dǎo)航、循跡、遵守交通標(biāo)識(shí)等自動(dòng)駕駛功能，可完成自動(dòng)駕駛功能演示、傳感器安裝調(diào)試實(shí)訓(xùn)、高級(jí)輔助駕駛功能實(shí)訓(xùn)等?！锿稑?biāo)時(shí)提供智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)車省級(jí)或以上第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)出具的檢測(cè)先報(bào)。

樣式供參考

最終供貨以這個(gè)設(shè)計(jì)圖的實(shí)物為準(zhǔn)

二、環(huán)境感知系統(tǒng)平臺(tái) 

（一）環(huán)境感知系統(tǒng)通過智能駕駛裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)集成并感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車。集自動(dòng)控制、人工智能、視覺識(shí)別，傳感器融合等眾多技術(shù)。眾多傳感器集成于高擴(kuò)展硬件結(jié)構(gòu)平臺(tái)，預(yù)留硬件擴(kuò)展連接孔位，合理規(guī)劃傳感器可選位置。 
（二）環(huán)境感知系統(tǒng)包含自動(dòng)駕駛處理器、定位導(dǎo)航主機(jī)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、視覺感知設(shè)備、毫米波雷達(dá)等設(shè)備。通過該平臺(tái)可以訓(xùn)練學(xué)生傳感器集成，傳感器標(biāo)定，地圖制作，路徑規(guī)劃等項(xiàng)目。 
（三）結(jié)合自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)、線控底盤等系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) L4 級(jí)別自動(dòng)駕駛，自動(dòng)避障，緊急停障，自動(dòng)規(guī)劃行駛路徑等功能的完整條件?？蓪?shí)現(xiàn)傳感器設(shè)備的配置、標(biāo)定實(shí)驗(yàn)。 
（四）傳感器配置 
1、計(jì)算單元 
CPU: 不低于 6 核 12 線程，主頻不低于 2.9GHz，三級(jí)緩存不低于12Mb； 
GPU: 獨(dú)立圖像處理器，CUDA 處理器數(shù)量≥3584，顯存頻率≥ 15Gbps，顯存容量 ≥12G DDR6； 
內(nèi)存：≥16GB LPDDR4x2666MhZ 
存儲(chǔ)：固態(tài)硬盤≥500GB 
接口：網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0 
2、前視視覺感知設(shè)備 
Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0 接口，最高有效像素硬件 200 萬像素 1920（H）*1080(V)，輸出圖像格式 MJPEG/YUV2(YUVY）支持最高幀率 1920*1080p 50 幀/YUV/MJPEG 探測(cè)目標(biāo)類型車輛、行人、交通標(biāo)志、紅綠燈等。 
3、16 線激光雷達(dá)
掃描通道:16 線 
激光波長(zhǎng):≥905m 
探測(cè)距離: 70 米~200 米 
供電范圍:9V-36VDC 
通信接口:以太網(wǎng) pps
采集數(shù)據(jù)包含三維空間坐標(biāo)與點(diǎn)云反射率等信息 
4、組合定位單元 
支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、BDS、 GLANESS）；
內(nèi)置 6 軸 IMU 
姿態(tài)精度：0.1°（基線長(zhǎng)度≥2m） 
定位精度：?jiǎn)吸c(diǎn) L1/L2： 1.2m； 
DGPS： 0.4m 
RTK： 1cm+1ppm 
輸入電壓 9～32V DC（標(biāo)準(zhǔn)適配 12V DC） 
功耗 ＜5W（典型值） 
5、毫米波雷達(dá) 
工作頻率范圍：≥76GHz - 77GHz； 
探測(cè)距離范圍：≥0.2m - 250m； 
距離測(cè)量分辨率：遠(yuǎn)距±1.79m；近距±0.39m 
距離測(cè)量精度：遠(yuǎn)距 ±0.40m；近距 ±0.10m 
速度范圍：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目標(biāo)... + 來向目 標(biāo)) 
速度分辨率：遠(yuǎn)距 0.37km/h，近距 0.43km/h 
速度精度：±0.1 km/h 
探測(cè)目標(biāo)類型：遠(yuǎn)離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo)； 
提供 CAN/CANFD 數(shù)據(jù)輸出，至少包含跟蹤目標(biāo) ID、距離、速度、RCS 等信息； 
工作溫度范圍：-40℃-85℃； 
工作電壓：9-16V； 
防護(hù)等級(jí)：不低于 IP67 
6、超聲波雷達(dá) 
工作電源： +12V～24V 
工作溫度范圍： －40℃～＋85℃ 
超聲波測(cè)距范圍： 130mm―5000mm, 探頭測(cè)量測(cè)量距離可調(diào) 
精度:探測(cè)距離的 0.5% 
分辨率：5mm 
通信接口： 兼容 CAN2.0A CAN2.0B 
采樣率及發(fā)送周期：≥100ms 
探頭發(fā)射角：60 度 
7、顯示屏 
刷新率≥70HZ。 
支持電壓 12V。 
≥22 寸寬屏 
8、路由器 
支持頻段：4G 全網(wǎng)通 
天線：雙天線 
網(wǎng)絡(luò)接口：4 個(gè)自適應(yīng) 100/1000 Mbps LAN 口 
供電：12V
無線網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)：2.4GHz/5GHz 雙頻 
9、CAN 收發(fā)器 
集成兩路 CAN 
具有靜電防護(hù)、浪涌防護(hù)；通訊隔離 
工作溫度 工業(yè)級(jí)：-40~85℃ 
配置方式：網(wǎng)頁版配置界面 

三、線控底盤 

1.汽車級(jí)別：低速車輛 
2.能源類型：純電動(dòng) 
3.車輛規(guī)格：長(zhǎng)：≥3170mm，寬：≥1650mm，高：≥1600mm 
4.最大承重：≥300kg 
5.最小轉(zhuǎn)彎半徑：≥2500mm 
6.離地間隙：≥200mm， 
7.軸距：≥2090mm， 
8.輪距：≥1600mm 
9.續(xù)航里程：≥100km 
10.座位數(shù)量：≥2 
11.爬坡能力：30% 
12.線控油門 
實(shí)現(xiàn)縱向驅(qū)動(dòng)功能的線控控制，并提供相應(yīng)的 CAN 控制接口油門踏板開度（單位：%）。 
延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度開始上升的時(shí)間）500ms 內(nèi) 
響應(yīng)時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度達(dá)到最大值的時(shí)間）800ms 內(nèi)。 
線控油門能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過油門踏板觸發(fā)整車被接管。 
反饋線控油門狀態(tài)、油門踏板位置實(shí)際值、油門踏板位置指令值。 
13. 線控剎車 
采用車規(guī)電子液壓剎車系統(tǒng) 
推桿各方向擺角 4.5°max； 
制動(dòng)主缸：缸徑直徑 20.64mm，總行程≥38mm，前腔行程≥ 19mm，后腔行程≥19mm；釋放壓力≥20N，釋放時(shí)間≤0.2s； 
清潔度：制動(dòng)主缸內(nèi)部雜質(zhì)≤10mg； 
工作介質(zhì)：DOT4 制動(dòng)液；工作溫度：-40°C-85°C； 
制動(dòng)主缸出油口螺紋擰緊力矩：18±2Nm，破壞力矩≥33Nm； 
制動(dòng)主缸性能滿足 QC/T 311-2008《汽車液壓制動(dòng)主缸性能要求和臺(tái)架試驗(yàn)方法》； 
實(shí)現(xiàn)縱向行車制動(dòng)功能的線控控制，并提供相應(yīng) CAN 控制接口制動(dòng)踏板開度（單位：%）。 
延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度開始上升的時(shí)間）500ms 內(nèi)。 
響應(yīng)時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度達(dá)到最大值的時(shí)間）800ms 內(nèi)。 
線控剎車能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過剎車踏板觸發(fā)整車被接管。
反饋線控剎車狀態(tài)、剎車踏板位置實(shí)際值、剎車踏板位置指令值。制動(dòng)燈根據(jù)制動(dòng)踏板控制指令自動(dòng)點(diǎn)亮。 
14. 線控轉(zhuǎn)向 
采用車規(guī)電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 
額定輸出扭矩：≥44.8Nm; 
額定電流：≥60A 
額定電壓：12V 
額定功率：≥400W 
實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線控控制，并提供相應(yīng)的線控 CAN 控制接口方向盤轉(zhuǎn)角（單位：deg）。 
方向盤轉(zhuǎn)角范圍可調(diào)。 
最大轉(zhuǎn)向速率可調(diào)，不低于 360deg/s。 
延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到方向盤轉(zhuǎn)角開始變化的時(shí)間）500ms 內(nèi)。 
線控轉(zhuǎn)向能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過轉(zhuǎn)向盤觸發(fā)整車被接管。
反饋線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤轉(zhuǎn)角實(shí)際值、方向盤轉(zhuǎn)角指令值。 
15. 線控檔位 
實(shí)現(xiàn)檔位切換的線控功能，即在車輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過 CAN 接口使檔位在 R、N、D 間切換。 
安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于 N 檔位置才允許線控檔位控制，即 i 必須將檔桿置于 N 檔才能進(jìn)入線控檔位控制；ii 進(jìn)入線控檔位控制后，將檔桿從 N 檔撥到D 或 R 則自動(dòng)退出線控檔位控制，切換到手動(dòng)駕駛模式并退出線控。 
線控檔位能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過檔桿退出 N 檔觸發(fā)整車被接管（前提是線控檔位已使能）。 
響應(yīng)時(shí)間（從發(fā)送指令到完成動(dòng)作）2s 內(nèi)。 
反饋線控檔位狀態(tài)、檔桿位置實(shí)際值、檔桿位置指令值。 
16. 狀態(tài)反饋 
線控油門、線控剎車、線控轉(zhuǎn)向、線控檔位、線控駐車相關(guān)的反饋信號(hào)。 
17. 線控模式 
線控系統(tǒng)工作模式包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。手動(dòng)模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動(dòng)模式下，車輛各線控子系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)由智能駕駛上位機(jī)控制，其余仍由駕駛員控制。通過整車線控使能標(biāo)志位控制整車在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式之間切換。 
反饋整車線控狀態(tài)。 
系統(tǒng)上電默認(rèn)手動(dòng)駕駛模式，出現(xiàn)嚴(yán)重故障情況下自動(dòng)切換常規(guī)駕駛模式。 
18. 線控接管
系統(tǒng)可以設(shè)置并實(shí)現(xiàn)通過油門、剎車、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實(shí)現(xiàn)從線控模式接管。 

四、自動(dòng)駕駛軟件功能 

1、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)依靠高精地圖進(jìn)行 L4 自動(dòng)駕駛功能，并可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)?？?、局部路徑規(guī)劃等功能； 
2、提供車輛行駛參數(shù)的設(shè)置控件，可對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的形式策略進(jìn)行調(diào)整，可做如車道保持 LKA、自動(dòng)緊急制動(dòng) AEB 等 ADAS 功能； 
3、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點(diǎn)云數(shù)據(jù)包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖； 
4、提供各種傳感器單獨(dú)應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)軟件，可對(duì)傳感器進(jìn)行逐一教學(xué)； 
5、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)結(jié)合多種定位技術(shù)，可在室內(nèi)實(shí)現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。 

五、提供車載傳感器實(shí)訓(xùn)軟件

1、統(tǒng)一平臺(tái)實(shí)訓(xùn)軟件
為保證系統(tǒng)一致性，所有測(cè)調(diào)實(shí)訓(xùn)軟件運(yùn)行于Linux系統(tǒng)環(huán)境下。
2、激光雷達(dá)部分：
1)通過上位機(jī)軟件設(shè)置激光雷達(dá)參數(shù)，包括以太網(wǎng)、時(shí)間、電機(jī)參數(shù)等；接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流，可視化顯示點(diǎn)云。
2)可以通過軟件設(shè)置激光雷達(dá)的外部參數(shù)x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進(jìn)行標(biāo)定；
3)通過激光雷達(dá)感知算法控件，通過調(diào)節(jié)探測(cè)范圍、濾波閥值、分割參數(shù)等參數(shù)，改變點(diǎn)云識(shí)別狀態(tài)并對(duì)障礙物進(jìn)行標(biāo)識(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)激光雷達(dá)識(shí)別算法的理解；可以測(cè)出障礙物與試驗(yàn)臺(tái)自身的真實(shí)距離。
4)設(shè)置安全區(qū)域，安全區(qū)域內(nèi)障礙物將被標(biāo)志識(shí)別。
5)多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用激光雷達(dá)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，錄制的數(shù)據(jù)包、仿真實(shí)訓(xùn)臺(tái)輸出點(diǎn)云；
6)提供Linux環(huán)境下激光雷達(dá)配置軟件。
3、攝像頭部分：
1)通過軟件進(jìn)行攝像頭的內(nèi)參標(biāo)定，生成標(biāo)定文件；可加載不同的標(biāo)定文件，觀察攝像頭的畸變矯正效果。
2)提供包括但不限于以下算法：yolo的目標(biāo)識(shí)別算法。ROI感興趣區(qū)域車道保持算法，深度學(xué)習(xí)車道線識(shí)別算法，深度學(xué)習(xí)單目測(cè)距算法；
3)可通過加載不同識(shí)別算法，界面顯示不同的識(shí)別功能，進(jìn)行不同項(xiàng)目的功能實(shí)訓(xùn)。
4)多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用攝像頭實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、錄制的數(shù)據(jù)包、視頻圖像、決策規(guī)劃仿真實(shí)訓(xùn)臺(tái)輸出圖像；
4、毫米波部分
1)系統(tǒng)提供人機(jī)友好交流界面，可實(shí)時(shí)更改雷達(dá)參數(shù)設(shè)置，觀測(cè)調(diào)試效果。      
2)可準(zhǔn)確識(shí)別靜態(tài)與動(dòng)態(tài)障礙物，顯示距離、速度、位置等數(shù)據(jù)。      
3)可以設(shè)置毫米波雷在x，y上的坐標(biāo)值，實(shí)現(xiàn)外部參數(shù)的標(biāo)定，顯示標(biāo)定后的毫米波檢測(cè)圖像，修改x，y坐標(biāo)后可以看到障礙物相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的變化；檢測(cè)結(jié)果可通過ROI區(qū)域設(shè)置，實(shí)現(xiàn)需求區(qū)域障礙物檢測(cè)過濾。
5、超聲波雷達(dá)部分
通過發(fā)送不同指令，超聲波模塊可返回不同探測(cè)模式的數(shù)據(jù)，可演示不同探測(cè)模式下的探測(cè)精度和探測(cè)范圍。
6、高精地圖制圖軟件
使用內(nèi)置軟件，生成高精地圖源信息；使用地圖制作軟件，制作高精地圖

六、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 

1、智能駕駛車輛感知傳感器集成配置實(shí)訓(xùn) 
2、毫米波雷達(dá)的裝配 
3、毫米波雷達(dá)的參數(shù)調(diào)整 
4、毫米波雷達(dá)的聯(lián)機(jī)測(cè)試 
5、視覺傳感器的裝配 
6、視覺傳感器的參數(shù)調(diào)整 
7、視覺傳感器的聯(lián)機(jī)測(cè)試 
8、激光雷達(dá)的裝配 
9、激光雷達(dá)的組網(wǎng) 
10、激光雷達(dá)的聯(lián)機(jī)調(diào)試 
11、激光雷達(dá)的參數(shù)調(diào)整 
12、組合導(dǎo)航的裝配 
13、組合導(dǎo)航的聯(lián)機(jī)調(diào)試、校準(zhǔn) 
14、組合導(dǎo)航的參數(shù)調(diào)整 
15、超聲波雷達(dá)的裝配 
16、超聲波雷達(dá)的聯(lián)機(jī)調(diào)試 
17、智能傳感器常用檢修工具的使用 
18、智能駕駛車輛感知傳感器標(biāo)定實(shí)訓(xùn) 
19、智能駕駛車輛底盤線控制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn) 
20、對(duì)底盤線控制動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械與電路部件的安裝或改裝實(shí)訓(xùn) 
21、線控制動(dòng)系統(tǒng) CAN 報(bào)文解析 
22、智能駕駛車輛底盤線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實(shí)訓(xùn) 
23、對(duì)底盤線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械與電路部件的安裝或改裝實(shí)訓(xùn) 
24、線控轉(zhuǎn)向 CAN 報(bào)文解析 
25、轉(zhuǎn)角信號(hào)穩(wěn)態(tài)誤差測(cè)試 
26、最低響應(yīng)目標(biāo)轉(zhuǎn)角測(cè)試
27、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)零位標(biāo)定 
28、對(duì)線控驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)配置、二次開發(fā)、功能配置