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動(dòng)感汽車駕駛模擬器

LG-SD06型動(dòng)感汽車駕駛模擬器以三自由度平臺通過伺服電機(jī)的位置模式來控制活塞桿的行程，伺服電機(jī)通過由MBOX驅(qū)動(dòng)器得到信息并驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，*終來實(shí)現(xiàn)平臺的左右翻轉(zhuǎn)以及前后俯仰等動(dòng)作。動(dòng)感汽車駕駛模擬器能夠?qū)崿F(xiàn)駕駛艙對仿真圖形的快速、穩(wěn)定的反映，通過模擬駕駛艙和計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)生成汽車行駛過程中的虛擬視境、音響效果和運(yùn)動(dòng)仿真等駕駛環(huán)境, 以視景仿真管理軟件實(shí)現(xiàn)虛擬環(huán)境的“沉浸感、交互性”特性，為駕駛?cè)颂峁┝嗽谄侣?、顛簸路面等以及車輛加減速、轉(zhuǎn)向、側(cè)滑時(shí)的運(yùn)動(dòng)臨場感，同時(shí)能夠針對轎車、貨車、客車等各類車型進(jìn)行包括臨界、極限工況的全工況仿真實(shí)驗(yàn)，分析、預(yù)估和評價(jià)汽車的操縱穩(wěn)定性、安全性、制動(dòng)性、動(dòng)力性和燃油經(jīng)濟(jì)性，對汽車運(yùn)動(dòng)性能控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真、評價(jià)、預(yù)測和優(yōu)化，提供車型結(jié)構(gòu)參數(shù)匹配的優(yōu)化方案等，對于汽車駕駛模擬器開發(fā)具有重要而現(xiàn)實(shí)的意義。

一、系統(tǒng)組成：
LG-SD06型動(dòng)感汽車駕駛模擬器設(shè)備由模擬駕駛艙、視景模擬駕駛軟件、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、三自由度平臺系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成（如下圖）。下平臺安裝在地面的固定基座基上，上平臺為支撐平臺。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動(dòng)缸的行程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺的三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。
各主要部分簡述如下：
1.1模擬駕駛艙：駕駛座艙采用ABS塑料外殼用模具一次鑄造成型，堅(jiān)固耐用，永不變型；外觀簡潔大方、時(shí)尚亮麗。五大操作件及儀表臺采用真車實(shí)件配置，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用真車方向機(jī)總成構(gòu)建，實(shí)車轉(zhuǎn)數(shù)方向自動(dòng)回位；檔位外罩采用桑塔納真車中央通道，具有真車實(shí)感。駕駛艙是由轉(zhuǎn)向器、油門、離合器、腳剎車、手剎車等操縱機(jī)件及座椅等組成。
1.2視景模擬駕駛軟件：視景全部由計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)生成三維圖像。32位真彩色，24幀/秒。多自由度數(shù)學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)汽車模擬駕駛各種道路及相關(guān)駕駛技術(shù)考試、訓(xùn)練項(xiàng)目的逼真動(dòng)感模擬。
1.3運(yùn)動(dòng)平臺：三自由度運(yùn)動(dòng)平臺是根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制的運(yùn)動(dòng)指令，進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；系統(tǒng)控制服務(wù)器根據(jù)全景視頻的內(nèi)容提取相應(yīng)的動(dòng)作，并且解算成運(yùn)動(dòng)控制能夠識別的運(yùn)動(dòng)指令，與此同時(shí)控制各播放器全景視頻同步運(yùn)行。
1.4上下運(yùn)動(dòng)平臺：上平臺，連接需要被模擬動(dòng)作的機(jī)構(gòu)。上鉸鏈，雙回轉(zhuǎn)軸的虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接上平臺與電動(dòng)缸的活塞桿。下鉸鏈，單虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接固定基座與電動(dòng)缸的筒體。下平臺，安裝固定基座。
1.5計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件：運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)（伺服控制單元）：實(shí)現(xiàn)平臺系統(tǒng)啟動(dòng)/停止、接收上位機(jī)發(fā)來的位姿控制信息、對電動(dòng)缸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護(hù)工作。
1.6信號調(diào)理單元：完成與平臺系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號、測試信號和數(shù)字I/O信號的調(diào)理，以及伺服驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)等。
1.7系統(tǒng)控制軟件：運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)的軟件包括運(yùn)動(dòng)控制軟件和邏輯控制軟件。
二、 工作原理、特征：
駕駛模擬器動(dòng)感平臺、電動(dòng)缸及伺服電機(jī)：駕駛模擬器通過控制電動(dòng)缸活塞桿的行程，實(shí)現(xiàn)動(dòng)感平臺臺體的二自由度運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)：接收用戶控制指令，通過控制伺服電機(jī)的輸入，對伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，達(dá)到控制電動(dòng)缸活塞桿出速度和行程的目的。綜合控制監(jiān)測系統(tǒng)：硬件為用戶計(jì)算機(jī)，軟件為研制方配合開發(fā)；同時(shí)，它還對平臺的運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行監(jiān)測，預(yù)防和處理系統(tǒng)的異常情況。
2.1有效載荷重量
有效載荷：250Kg
*大載荷：300kg（含上平臺及鉸鏈）
三、系統(tǒng)可靠性及相關(guān)參數(shù)
3.1系統(tǒng)功率需求
動(dòng)感平臺功率總需求：800W（單相220V）。
3.2噪聲
動(dòng)感平臺以80mm/s時(shí)，距平臺系統(tǒng)1m處的噪聲強(qiáng)度低于62dB。
3.3安全功能
動(dòng)感平臺所有機(jī)械組件的設(shè)計(jì)載荷大于額定載荷的4倍。
3.4環(huán)境條件
a、運(yùn)行環(huán)境溫度： 0~40°C
b、儲(chǔ)存溫度： -20~70°C
c、濕度： 5~95%
d、防潮等級： IP65
3.5、可靠性和可維修性
a、動(dòng)感平臺一次連續(xù)工作時(shí)間不低于48小時(shí)。
b、使用壽命不小于10000小時(shí)。
c、平均無故障時(shí)間MTBF≥2000小時(shí)。
d、機(jī)械故障平均維修時(shí)間MTTR≤1小時(shí)。
e、電氣故障平均維修時(shí)間MTTR≤0.5小時(shí)。
3.6供電條件要求
a、電壓220V，波動(dòng)范圍：-10%～+10%；
b、頻率50HZ，波動(dòng)范圍：-5%～+5%；
四、汽車駕駛模擬器軟件：
4.1軟件功能：　新版汽車駕駛模擬器軟件符合“公安部123號令”考評規(guī)則。小車（科目二）場地5項(xiàng)，分別為：倒車入庫、坡道定點(diǎn)停車和起步、側(cè)方停車、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎；大車（科目二）場地16項(xiàng)，分別為：樁考、坡道定點(diǎn)停車和起步、側(cè)方停車、通過單邊橋、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎、通過限寬門、通過連續(xù)障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續(xù)急彎山區(qū)路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內(nèi)容包括：上車準(zhǔn)備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉(zhuǎn)彎、路口右轉(zhuǎn)彎、通過人行橫道線、通過學(xué)校區(qū)域、通過公共汽車站、會(huì)車、超車、掉頭、夜間行駛等訓(xùn)練考試項(xiàng)目。產(chǎn)品完全符合“中華人民共和國公安部令第 123 號令”及教育部新的國家機(jī)動(dòng)車駕駛員訓(xùn)練大綱要求。本汽車駕駛模擬器分為單臺模擬駕駛及與主控臺聯(lián)網(wǎng)模擬駕駛兩款；具有自主知識產(chǎn)權(quán)。
4.2操作錯(cuò)誤檢測項(xiàng)目：系統(tǒng)對學(xué)員操作各操作部件正確與否進(jìn)行判斷，如啟動(dòng)時(shí)是否踩下離合器、闖紅燈報(bào)警等。與前面版本不同的是，區(qū)別判斷“離合器松得太快”和“發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速過低”。
4.3系統(tǒng)自動(dòng)評分：*新增加了學(xué)員在每次駕駛訓(xùn)練后系統(tǒng)自動(dòng)給予文字顯示成績評分。
4.4無紙化考試：無紙化考試采用標(biāo)準(zhǔn)化試題，題庫里共有11套試題（共1500道試題），可以隨機(jī)出題考試以可以依次考試每套試題。與現(xiàn)有無紙化考試系統(tǒng)*大的區(qū)別在于：無紙化考試試題集成在駕駛模擬器系統(tǒng)之中，可以利用模擬器進(jìn)行。
4.5交通標(biāo)志、標(biāo)線及交通法規(guī) ：交通標(biāo)志、標(biāo)線包括所有的禁令標(biāo)志、禁止標(biāo)線、警告標(biāo)線、警告標(biāo)志、指路標(biāo)志、指示標(biāo)線、指示標(biāo)志。
4.6交通法規(guī)包括：道路交通安全法、道路交通安全法實(shí)施條例、道路交通安全違法行為處理程序規(guī)定、道路交通事故處理辦法、道路交通事故處理程序規(guī)定、高速公路交通管理辦法、機(jī)動(dòng)車登記辦法、機(jī)動(dòng)車登記規(guī)定、機(jī)動(dòng)車駕駛員培訓(xùn)管理規(guī)定、機(jī)動(dòng)車駕駛證申領(lǐng)和使用規(guī)定、交通違章處理程序規(guī)定。
4.7駕駛模式：a.被動(dòng)式：被動(dòng)式駕駛適用于初學(xué)的學(xué)員，學(xué)生可以按照電腦語音提示進(jìn)行規(guī)范的操作練習(xí)。b.主動(dòng)式：主動(dòng)式駕駛與實(shí)際車輛相同。
4.8視頻界面功能:a.主視屏：顯示駕駛前方道路與周圍路況、使學(xué)生能感覺身在駕駛室操作著運(yùn)行中的汽車。并顯示檔位、成績分?jǐn)?shù)。b.后視鏡：左右后視鏡均能達(dá)到與真車相同的模擬效果，可調(diào)節(jié)升降。c.模擬儀表顯示:方向、油門、離合器、腳剎車、手制動(dòng)演示操作進(jìn)度；指示燈、時(shí)速、里程、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速均有在模擬儀表上顯示。
4.9特殊功能：通過鼠標(biāo)操作可由正常駕駛室駕駛模式切換到六種不同府視式駕駛模擬.
4.10訓(xùn)練場景科目：⑴ 一般道路；⑵ 高速公路；⑶ 城市道路；（包括：行人、自行車、其它車輛、雙黃線、崗?fù)?、警察、紅綠燈、轉(zhuǎn)盤、交通標(biāo)志標(biāo)線等。）（4）炫目道路（5）泥濘道路（6）山區(qū)道路；（7）曲線穿樁、場地倒庫；（8）“8”字型路；（9）直角彎路、十字路口、丁字路口、匝道等。（10）蛇形路；（11）就位停車；（12）順行停車；（13）雙邊橋；（14）單邊橋；（15）單凸橋；（16）橫斷橋；（17）騎越障礙；（18）立交橋；（19）隧道。
4.11天氣:一般道路可選擇四種天氣：白天、雪天、霧天、雨天、黑夜。
4.12畫面選擇：可以選擇“打開”或“關(guān)閉”：后視鏡、向?qū)У貓D、錯(cuò)誤提示、成績等。
4.13其它車輛選擇：各道路分6種數(shù)目選擇：3至60輛。
4.14車型選擇：在訓(xùn)練中有六種車型：小轎車、吉普車、無級變速車（自動(dòng)檔）、大貨車、大客車、農(nóng)用車等。
4.15汽車模擬技術(shù)：汽車多自由度數(shù)學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)汽車轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和加速的逼真模擬。
4.16測試調(diào)整功能：傳感器測試：方向機(jī)的測試、離合器的測試、油門的測試、制動(dòng)器的測試（腳剎）、手制動(dòng)的測試、變速器各檔位的測試、鳴號、點(diǎn)火、開鎖。只要打開測試界面便一目了然。并可作學(xué)員操作曲線學(xué)仿。
4.17部分模擬場景畫面：

五、性能指標(biāo)：
5.1駕駛艙配備清單：

序號	產(chǎn)品名稱	數(shù)量	規(guī)格型號	產(chǎn) 品參數(shù)	備注
01	模擬器駕駛艙	1個(gè)	LG-SD06	1800mm1530mm1650mm玻璃鋼外殼，
02	電腦主機(jī)	1臺	模擬器專用電腦主機(jī)	主板：英泰H61，CPU：四核i3,3220，，內(nèi)存容量：4GB DDR，SATA硬盤容量：500GB 7200轉(zhuǎn)，獨(dú)立顯卡：Geforce 1G
03	顯示器	3臺	冠捷AOC	32寸液晶顯示器E962V/BR	一機(jī)三屏
04	模擬器軟件	1套	LG-SD1.0V	2017專用版三屏汽車駕駛模擬器正版軟件	裝在主機(jī)
05	加密鎖	1套	專用	配模擬器軟件使用	已安裝到位
06	變速箱	1個(gè)	桑塔納2000檔位	模擬器專用	已安裝到位
07	模擬器儀表總成	1個(gè)	桑塔納2000	模擬器專用	已安裝到位
08	模擬器方向盤	1個(gè)	桑塔納2000	模擬器專用	已安裝到位
09	模擬器數(shù)據(jù)傳感板	1塊	專用	模擬器專用	已安裝到位
10	模擬器數(shù)據(jù)采集卡	1塊	6011型	模擬器專用	已安裝到位
11	模擬器傳感器	5個(gè)	專用	模擬器專用	已安裝到位

5.2動(dòng)感平臺參數(shù)：

名稱	P-010 兩自由度運(yùn)動(dòng)平臺運(yùn)動(dòng)性能指標(biāo)
主要技術(shù) 指標(biāo)	（1）有效載荷：250kg，總載荷：300kg（含平臺自重）。
	（2）運(yùn)動(dòng)參數(shù)：
	姿態(tài)	位移	速度	加速度	定位精度	重復(fù)定位精度	分辨率
	俯仰（ α ）	±15°	±20°/s	±50°/s 2	0.05°	0.01°	0.005°
	滾轉(zhuǎn)（ β ）	±15°	±20°/s	±50°/s 2	0.05°	0.01°	0.005°
	垂直升降(z）	±100	166mm/s	0.3g	0.05	0.02	0.001
	縱向位移(y)	±150	166mm/s	0.3g	0.05	0.02	0.001
其他技術(shù)指標(biāo)	（1）系統(tǒng)響應(yīng)頻率：0.0HZ～10HZ。
	（2）行程回差： ≤0.2mm。
	（3）防水等級：IP65。

5.3駕駛艙參數(shù)：

設(shè)備名稱	汽車駕駛模擬器駕駛艙技術(shù)要求
硬件部分	硬件配置
	座艙外殼材質(zhì)：駕駛座艙采用ABS塑料外殼用模具一次鑄造成型，堅(jiān)固耐用，永不變型；外觀簡潔大方、時(shí)尚亮麗。五大操作件及儀表臺采用真車實(shí)件配置，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用真車方向機(jī)總成構(gòu)建，實(shí)車轉(zhuǎn)數(shù)方向自動(dòng)回位；檔位外罩采用桑塔納真車中央通道，具有真車實(shí)感。
	變速器：采用仿實(shí)車變速箱檔位。
	離合器：離合器采用實(shí)車壓盤，實(shí)現(xiàn)半聯(lián)動(dòng)力感，離合器結(jié)合、分離、半聯(lián)動(dòng)狀態(tài)感覺明顯，分級輸出。知名品牌真實(shí)汽車配件
	駕駛座艙：駕駛艙是由轉(zhuǎn)向器、油門、離合器、腳剎車、手剎車等操縱機(jī)件及座椅等組成。組件必須是真車實(shí)物配件。環(huán)保，防火外殼
	傳感器信號為模擬量或數(shù)字量，輸出變化時(shí)聲音、視像同步變化（音量變化不少于5級），滯后小于50毫秒。有力度變化，力度均適合青少年兒童使用。
	轉(zhuǎn)向器：轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向范圍不小于0－1060度（數(shù)字量分級不小于180脈沖/圈），反應(yīng)靈敏，能夠自動(dòng)回正。油門、剎車信號分級輸出，不少于5級，或無級輸出。
	汽車座椅：專業(yè)汽車座椅、美觀、耐用。前后可調(diào)，適合青少年及兒童使用。
軟件部分	駕駛模擬器軟件（符合公安部123號令）
	新軟件功能：小車（科目二）場地5項(xiàng)分別為：倒車入庫、坡道定點(diǎn)停車和起步、側(cè)方停車、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎；大車（科目二）場地16項(xiàng)分別為：樁考、坡道定點(diǎn)停車和起步、側(cè)方停車、通過單邊橋、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎、通過限寬門、通過連續(xù)障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續(xù)急彎山區(qū)路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內(nèi)容包括：上車準(zhǔn)備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉(zhuǎn)彎、路口右轉(zhuǎn)彎、通過人行橫道線、通過學(xué)校區(qū)域、通過公共汽車站、會(huì)車、超車、掉頭、夜間行駛等訓(xùn)練考試項(xiàng)目。
	軟件主界面：啟動(dòng)畫面后，界面下方同時(shí)顯示：油門、剎車、轉(zhuǎn)向、離合器深淺進(jìn)度均有顯示。視景120度全新廣角寬頻駕駛模擬，界面顯示各項(xiàng)指示燈、文字提示框、檔位位置、訓(xùn)練成績，后視鏡（左、右、中）后視鏡可調(diào)節(jié)、訓(xùn)練線路圖均有顯示。
	駕駛模擬車型：小汽車、小貨車、大貨車、面包車、大巴車、農(nóng)用車、軍用車、無極變速車（自動(dòng)檔及殘疾車）等八大類車覆蓋多達(dá)五十多款車型。
	功能及技術(shù)指標(biāo)	有主被動(dòng)雙重功能
	視景圖象技術(shù)指標(biāo)	視景全部由計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)生成三維圖像。32位真彩色，24幀/秒。多自由度數(shù)學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)汽車轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和加速的逼真模擬
	道路場景	炫目道路：（朝九晚五的太陽）炫目會(huì)車，炫目駕駛鄉(xiāng)村道路等。泥濘道路：泥濘洼地道路駕駛（方向、制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)有打滑滯后感）場景模型取鄉(xiāng)村道路，道路變?yōu)槟酀魻顟B(tài)。石子路面：汽車在其上面行駛，遇到剎車時(shí)剎不住車，還可汽車還在繼續(xù)滑動(dòng)，有時(shí)還會(huì)斜向滑行，極難控制感，汽車在石子路面里滑動(dòng)。涉水道路：涉水駕駛汽車有水流沖力對車輛的前進(jìn)阻力感光及側(cè)滑感，輪胎與水下的路壓力減小，驅(qū)動(dòng)力受到限制，使行駛受阻感覺。專項(xiàng)訓(xùn)練：要附合交通部要求。系統(tǒng)評分：每次駕駛結(jié)束,系統(tǒng)自動(dòng)評分。山區(qū)到路：突出坡多、彎多、凹凸路面、駕駛環(huán)境復(fù)雜、有側(cè)風(fēng)、有陡坡長坡、溜坡、側(cè)滑（有語音提示）。鄉(xiāng)村道路：含鐵道路口；加油站，公交車站、單行道、農(nóng)田道口等；城市道路：含公交站臺，高架立交橋、公交專用道、十字路口、丁字路口、環(huán)島、隧道、單行道、雙黃線、加油站、商場百貨門口斑馬線天橋，學(xué)校門口及紅綠燈，行人、非機(jī)動(dòng)車亂穿馬路及非機(jī)動(dòng)車等。高速公路：包括收費(fèi)站（入、停、出、）服務(wù)區(qū)、緊急帶、匝道行駛、超車道、行車道、隧道、立交橋、交通標(biāo)牌標(biāo)線。危險(xiǎn)場景：視線不清的交通情況下，超車后突然切入他人道引起被超車輛緊急制動(dòng)、自行車、行人突然橫穿馬路，路面維修，障礙物繞行等危險(xiǎn)場景、
	趣味駕駛場景	附帶至少一款游戲類趣味性駕駛練習(xí)。
	VCD教學(xué)播放軟件	可播放avi格式標(biāo)準(zhǔn)視頻流的影視資料
	無紙化考試軟件	考試題可根據(jù)用戶需要自由更換或增加
	標(biāo)志標(biāo)線學(xué)習(xí)軟件	新版本交通部標(biāo)志標(biāo)線版本
	駕駛練習(xí)評分	駕駛訓(xùn)練后系統(tǒng)自動(dòng)給予評分。
	加密模塊	采用硬盤序列號+加密狗方式。
使用標(biāo)準(zhǔn)	安全性	設(shè)備使用過程中安全可靠，符合國家相關(guān)的安全標(biāo)準(zhǔn)
	環(huán)境條件及供電條件要求：	電壓220V，波動(dòng)范圍：-10%～+10%；頻率50HZ，波動(dòng)范圍：-5%～+5%；信噪比：≧50dB 三屏單人座外形規(guī)格：180015301650mm 重量：240kg
其它	產(chǎn)品完全符合“中華人民共和國公安部令第 123 號令”及教育部新的國家機(jī)動(dòng)車駕駛員訓(xùn)練大綱要求。具有自主知識產(chǎn)權(quán)。

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